Автоматизована система стабілізації

Скорочена інформація про документ
dc.contributor.advisorМураховський, Сергій Анатолійович
dc.contributor.authorОлійник, Роман Романович
dc.date.accessioned2026-01-13T13:10:00Z
dc.date.available2026-01-13T13:10:00Z
dc.date.issued2025
dc.description.abstractМетою роботи є підвищення ефективності стабілізації кутового положення платформи в умовах динамічних збурень шляхом розробки автоматизованої системи керування на базі сучасних MEMS-сенсорів. У ході виконання роботи вирішено наступні задачі: проведено аналіз існуючих методів стабілізації та обґрунтовано доцільність використання індикаторної схеми з векторним керуванням двигунами, розроблено математичну модель системи стабілізації, яка враховує кінематичні зв'язки та моменти інерції об'єкта, синтезовано алгоритм керування (ПІД-регулятор) та проведено комп’ютерне моделювання роботи системи, яке підтвердило її стійкість та відповідність заданим показникам якості. Результати роботи: розроблено програмно-апаратний комплекс, що забезпечує стабілізацію платформи з заданою точністю. Результати можуть бути використані при проектуванні систем відеоспостереження, безпілотних апаратів та робототехнічних комплексів.
dc.description.abstractotherVolume: the explanatory note contains 126 pages, 29 figures, 29 tables, 21 references. The aim of the thesis is to improve the efficiency of platform angular position stabilization under dynamic disturbances by developing an automated control system based on modern MEMS sensors. The following tasks were solved during the work: existing stabilization methods were analyzed, and the feasibility of using an indicator scheme with vector motor control was substantiated, A mathematical model of the stabilization system was developed, taking into account kinematic constraints and moments of inertia of the object, a control algorithm (PID controller) was synthesized, and computer simulation of the system operation was performed, confirming its stability and compliance with the specified quality indicators. Results: a hardware-software complex ensuring platform stabilization with specified accuracy was developed. The results can be used in the design of video surveillance systems, unmanned aerial vehicles (UAVs), and robotic complexes.
dc.format.extent126 c.
dc.identifier.citationОлійник, P. P. Автоматизована система стабілізації : магістерська дис. : 174 Автоматизація, комп’ютерно-інтегровані технології та робототехніка / Олійник Роман. – Київ, 2025. – 126 с.
dc.identifier.urihttps://ela.kpi.ua/handle/123456789/78086
dc.language.isouk
dc.publisherКПІ ім. Ігоря Сікорського
dc.subjectсистема стабілізації
dc.subjectгіроскоп
dc.subjectMEMS
dc.subjectакселерометр
dc.subjectПІД-регулятор
dc.subjectавтоматичне керування
dc.subjectматематична модель
dc.subjectstabilization system
dc.subjectgyroscope
dc.subjectaccelerometer
dc.subjectPID controller
dc.subjectautomatic control
dc.subjectmathematical model
dc.titleАвтоматизована система стабілізації
dc.typeMaster Thesis

Файли

Контейнер файлів
Зараз показуємо 1 - 1 з 1
Ескіз
Назва:
Oliynyk_magistr.pdf
Розмір:
3.03 MB
Формат:
Adobe Portable Document Format
Завантажити
Ліцензійна угода
Зараз показуємо 1 - 1 з 1
Ескіз недоступний
Назва:
license.txt
Розмір:
8.98 KB
Формат:
Item-specific license agreed upon to submission
Опис:
Завантажити

Зібрання

Магістерські роботи (КІОНС)
Магістерські роботи