Моделювання руху колісного мобільного робота в закритих приміщеннях
Вантажиться...
Дата
2025
Автори
Науковий керівник
Назва журналу
Номер ISSN
Назва тому
Видавець
КПІ ім. Ігоря Сікорського
Анотація
Дипломна робота присвячена розробці та дослідженню мобільного робота колісного типу, призначеного для руху у закритих приміщеннях.
У першому розділі наведено класифікацію мобільних роботів за типом середовища та способом переміщення, розглянуто конструктивні особливості колісних, гусеничних, крокових і гібридних систем. Детально проаналізовано сенсорні системи, що використовуються для навігації й орієнтації, зокрема LiDAR, радари, камери, а також алгоритми керування рухом та навігації від класичних методів до адаптивних і нейромережевих підходів.
У другому розділі виконано комп’ютерне моделювання руху шестиколісного мобільного робота в середовищі CoppeliaSim. Створено віртуальну модель робота з урахуванням обмеженого діапазону коректного зчитування та вимог до навігаційної стійкості. Реалізовано алгоритми керування на мові Lua, проведено тестування в умовах типових сценаріїв руху, зокрема: поворотів, стабілізації після зсувів та взаємодії з перешкодами.
У третьому розділі описано процес створення фізичного прототипу мобільного робота, реалізованого на основі попереднього комп’ютерного моделювання корпусу. Конструкція була спроєктована в середовищі SolidWorks, після чого каркас прототипу виготовлено за допомогою 3D-друку, що дозволило реалізувати складні геометричні елементи. Корпус розроблений із урахуванням принципів модульності забезпечує легкий доступ до компонентів. У якості навігаційних засобів використано сенсори кольору TCS230 для слідкування за маркерною стрічкою та ультразвуковий датчик відстані для виявлення перешкод. Для забезпечення стабільного й точного руху було підібрано відповідний тип моторів. Особливу увагу приділено правильному розміщенню сенсорів відносно поверхні руху, що підвищило точність зчитування та надійність системи в цілому.
Опис
Ключові слова
мобільний робот, сенсор кольору, моделювання, CoppeliaSim, прототипування, SolidWorks, навігація, mobile robot, colour sensor, modelling, CoppeliaSim, prototyping, SolidWorks, navigation
Бібліографічний опис
Старинець, Р. С. Моделювання руху колісного мобільного робота в закритих приміщеннях : дипломна робота ... бакалавра : 151 Автоматизація та комп'ютерно-інтегровані технології / Старинець Роман Сергійович. – Київ, 2025. – 73 с.