Аналіз кінематики колісного шасі класу 8К4П

Скорочена інформація про документ
dc.contributor.authorЯнчевський, І. В.
dc.contributor.authorГубська, В. В.
dc.contributor.authorБиценко, О. В.
dc.date.accessioned2023-10-19T13:23:22Z
dc.date.available2023-10-19T13:23:22Z
dc.date.issued2016
dc.description.abstractПредставлена математична модель восьмиколісного шасі класу 8К4П для дослідження його кінематики при русі по поверхням довільного профілю. Конкретні чисельні результати кінематичного аналізу наведені при моделюванні руху шасі по перешкодам типу «сходовий марш». Запропонований також критерій, який може бути використаний при прогнозуванні появи такого небажаного явища як відрив коліс від опорної поверхні. Зазначений критерій визначає відносне відхилення траєкторії руху центру мас механічної системи від прямої лінії. В результаті проведених чисельних експериментів були визначені геометричні параметри шасі, при яких значення критерію є мінімальним.uk
dc.description.abstractotherThe current level of scientific and technological progress determines the widespread robots and robotic systems in all areas of human activity - from the entertainment to industry. Robotic systems are also used in construction, geological exploration, the repair utilities, etc. It should be noted that the design of such systems takes into account the increased requirements for size, terrain, autonomous functioning (mobility) and the range of tasks. Mobile robotics plays a particularly important role in the performance of specific tasks, including dangerous ones to life or health (liquidation of various accidents, consequences of emergencies, working in dangerous environments). Complex robotic systems are also used for planetary studies. Therefore, scientific and applied research which related to the improvement of existing robotic systems or developing new are relevant and have obvious practical importance. The mathematical model for kinematics’ investigation of eight-wheeled chassis of 8K4P class is presented. The chassis can move along the surface of an arbitrary profile. Wheel chassis have a number of advantages over other types of chassis, such as simple mechanisms, high speed, easy to control, energy efficiency, etc. Compared to most common wheel chassis with a "rocker-bogie" [2] and based on rotational wheel units [4, 5] the benefits of 8K4P include simplicity of design, high terrain crossing capacity in both directions of motion [1] and the possibility to overcome various obstacles, including commensurate with chassis dimensions. Numerical results of kinematic analysis are shown for modeling of chassis’s movement on «stairway » obstacles. The advantage of the developed program is the ability to take into account various requirements, including restrictions on the relative angles of sections, restrictions on the maximum value of linear/angular velocity, the possibility of changing the position of the center of mass of the mechanical system, etc. The criterion which can be used to forecast occurrence of undesirable phenomenon such as wheels breakaway from a base surface is offered. The specified criterion defines a relative deviation of movement trajectory of the center of weights of mechanical system from a straight line. As a result of performed numerical experiments geometrical parameters of the chassis which satisfy minimal value of the criterion have been obtained.uk
dc.format.pagerangePp. 58-69uk
dc.identifier.citationЯнчевський, В. В. Аналіз кінематики колісного шасі класу 8К4П / Янчевський І. В., Губська В. В., Биценко О. В. // Інформаційні системи, механіка та керування : науково-технічний збірник. – 2016. – Вип. 15. – С. 58–69. – Бібліогр.: 11 назви.uk
dc.identifier.doihttps://doi.org/10.20535/2219-380415201688030
dc.identifier.urihttps://ela.kpi.ua/handle/123456789/61631
dc.language.isoukuk
dc.publisherНТУУ «КПІ»uk
dc.publisher.placeКиївuk
dc.relation.ispartofІнформаційні системи, механіка та керування: науково-технічний збірник, Вип. 15uk
dc.rights.urihttps://creativecommons.org/licenses/by-nc-nd/4.0/
dc.subjectвосьмиколісне шасіuk
dc.subjectматематична модельuk
dc.subjectкінематичний аналізuk
dc.subjectперешкодиuk
dc.subject.udc629.1.07uk
dc.titleАналіз кінематики колісного шасі класу 8К4Пuk
dc.typeArticleuk

Файли

Контейнер файлів
Зараз показуємо 1 - 1 з 1
Ескіз
Назва:
88030-217377-1-10-20170529.pdf
Розмір:
510.37 KB
Формат:
Adobe Portable Document Format
Опис:
Завантажити
Ліцензійна угода
Зараз показуємо 1 - 1 з 1
Ескіз недоступний
Назва:
license.txt
Розмір:
1.71 KB
Формат:
Item-specific license agreed upon to submission
Опис:
Завантажити

Зібрання

Інформаційні системи, механіка та керування: науково-технічний збірник, Вип. 15