Тестування наземних рухомих платформ, призначених для виявлення мін поверхневого залягання
Вантажиться...
Дата
2025
Науковий керівник
Назва журналу
Номер ISSN
Назва тому
Видавець
КПІ ім. Ігоря Сікорського
Анотація
Магістерська дисертація присвячена актуальній проблемі тестування наземних рухомих платформ (НРП), призначених для виявлення мін поверхневого залягання, в умовах, наближених до реальних військових та гуманітарних операцій.
Обсяг дисертації становить 104 сторінки, містить 38 рисунків, 33 таблиць та 27 джерел за Списком використаних джерел. Метою дослідження є розроблення автоматизованого програмного комплексу тестування НРП для забезпечення гуманітарного розмінування. Було розроблено та імплементовано геометричну та кінематичну модель наземної роботизованої платформи (НРП) у симуляційному середовищі CoppeliaSim. Реалізовано систему виявлення на базі датчиків наближення (Proximity Sensor) з інтегрованою логікою фільтрації цільових/нецільових об'єктів. Проведено серію експериментів, які підтвердили 100% успішність виявлення мін при оптимальній швидкості 5 рад/с (мінімізація Помилки І роду) та довели стійкість до хибних спрацювань на нецільові об'єкти (мінімізація Помилки ІІ роду). Також розроблено бізнес-модель стартап-проєкту «Virtual Demining Labs» (ViDeL) — хмарної SaaS-платформи для V&V сенсорів розмінування, орієнтованої на виробників НРП та оборонний сектор.
Опис
Ключові слова
наземна роботизована платформа, тестування, імітаційне моделювання, CoppeliaSim, міна поверхневого залягання, V&V, мінна небезпека, ground robotic platform, testing, simulation modeling, surface-laid landmine, mine hazard
Бібліографічний опис
Яценко, Б. B. Тестування наземних рухомих платформ, призначених для виявлення мін поверхневого залягання : магістерська дис. : 174 Автоматизація, комп’ютерно-інтегровані технології та робототехніка / Яценко Віталій. – Київ, 2025. – 104 с.