Система керування електродвигуном для роботехнічного маніпулятору

Скорочена інформація про документ
dc.contributor.advisorЗубков, Станіслав Володимирович
dc.contributor.authorВоробйов, Артем Євгенійович
dc.date.accessioned2019-08-04T23:34:35Z
dc.date.available2019-08-04T23:34:35Z
dc.date.issued2019
dc.description.abstractenTitle "Electric motor control system for a robot engineer". The volume of the explanatory note is 58 pages, contains 28 illustrations, 13 tables. In total, 43 sources have been processed. The purpose of the work is to create an electromechanical grip and to develop an analogue circuit for driving a DC motor based on engine parameters and a kinematic model. The practical significance is the design of a non-sensory DC motor control circuit. The motor of direct current with such a scheme can be implemented in a prosthetic that will reduce the price and improve the efficiency of management. Tasks: - analysis of the features of the functioning of electromechanical grips; - construction on the basis of the parameters of the electric motor of the circuit of automatic control with PID-regulator; - development of gearbox for DC motor; - studying the functioning of the model using Solid Works; - Consider the safety of using the manipulator. Main results: analyzed literary sources in the fields of automatic control system, structures of manipulators and principles of operation of the DC motor. Examined existing manipulators and their features. On the basis of the analyzed literature, a model of the manipulator was built and circuit of curation for a DC motor was create. Circuit makes the system indifferent to influence of load on the shaft and stabilizes the speed of rotation.uk
dc.description.abstractukТема роботи: «Система керування електродвигуном для роботехнічного маніпулятору». Обсяг дипломної роботи становить 59 сторінок, міститься 28 ілюстрацій, 13 таблиць. Загалом опрацьовано 43 джерел. Метою роботи є створення електромеханічного хвату та розробка аналогової схеми автокерування двигуном постійного струму на основі параметрів двигуну та кінематичної моделі. Практичне значення полягає у проектуванні безсенсорної схеми автокерування двигуном постійного струму. Двигун з такою схемою можна впровадити в протез, що знизить ціну та підвищити ефективність управління Задачі: - аналіз особливостей функціонування електромеханічних хватів; - побудова на основі параметрів електродвигуну схеми автоматичного регулювання з ПІД-регулятором; - визначення параметрів електродвигуну та підбір відповідних компонентів для схеми; - розробка редуктору для двигуна постійного струму; - дослідження функціонування моделі за допомогою SolidWorks; - розгляд безпеки використання маніпулятора. Основні результати: проаналізовані літературні джерела в області системи автоматичного керування, конструкцій маніпуляторів та принципів роботи двигуна постійного струму. Створена модель маніпулятора, розрахований редуктор схема автокерування двигуном постійного струму, що робить систему індиферентною відносно до моменту навантаження на валу та стабілізує швидкість обертання.uk
dc.format.page60 с.uk
dc.identifier.citationВоробйов, А. Є. Система керування електродвигуном для роботехнічного маніпулятору : дипломна робота … бакалавра : 6.051402 Біомедична інженерія / Воробйов Артем Євгенійович. – Київ, 2019. – 60 с.uk
dc.identifier.urihttps://ela.kpi.ua/handle/123456789/28712
dc.language.isoukuk
dc.publisherКПІ ім. Ігоря Сікорськогоuk
dc.publisher.placeКиївuk
dc.subjectдвигун постійного струмуuk
dc.subjectсхема автоматичного регулюванняuk
dc.subjectроботехнічний маніпуляторuk
dc.subjectDC motoruk
dc.subjectautomatic control circuituk
dc.subjectrobot mechanical manipulatoruk
dc.titleСистема керування електродвигуном для роботехнічного маніпуляторуuk
dc.typeBachelor Thesisuk

Файли

Контейнер файлів
Зараз показуємо 1 - 1 з 1
Ескіз недоступний
Назва:
Vorobyov_bakalavr.docx
Розмір:
2.47 MB
Формат:
Microsoft Word XML
Опис:
Завантажити
Ліцензійна угода
Зараз показуємо 1 - 1 з 1
Ескіз недоступний
Назва:
license.txt
Розмір:
9.06 KB
Формат:
Item-specific license agreed upon to submission
Опис:
Завантажити

Зібрання

Бакалаврські роботи (БМІ)
Бакалаврські роботи