Апаратно-програмний комплекс технічних засобів управління рухом двоногого робота

Скорочена інформація про документ
dc.contributor.advisorГуменний, Д. О.
dc.contributor.authorРенський, Олексій Леонідович
dc.date.accessioned2019-06-04T09:22:22Z
dc.date.available2019-06-04T09:22:22Z
dc.date.issued2019-05
dc.description.abstractВ даній роботі були розглянуті існуючі методи та підходи до проектування двоногих крокуючих роботів. Проведено дослідження сучасних методів управління рухом ДКР. Розроблено математичну модель руху ДКР, що включає в себе формулювання і рішення задач прямої і зворотної кінематики, зворотної динаміки педипуляторів робота, задачу забезпечення руху робота з збереженням рівноваги. У виконанні завдання зворотної кінематики був використаний аналітичний спосіб знаходження кутів. Задача динаміки розглядалася для спрощеної моделі робота в сагітальній та фронтальній площинах з урахуванням фази опори на дві ноги. Як критерій збереження рівноваги руху робота використовувалося поняття точки нульового моменту. Розроблено програмний комплекс системи управління роботом на основі операційної системи ROS. Описано використання трьохсьового приводу у конструкції робота. Розмір пояснювальної записки – 85 аркушів, містить 26 ілюстрацій, 26 таблиць, 5 додатків.uk
dc.description.abstractenIn this paper, existing methods and approaches to design have been considered twin walking robots. The research of modern methods of motion control of twolegged walking robots was conducted.. A mathematical model of the DKR movement, including one, is developed formulation and solution of problems of direct and reverse kinematics, reverse the dynamics of the work of the pedipulators, the task of ensuring the movement of work with maintaining equilibrium. In carrying out the task of reverse kinematics was used analytical method of finding angles. The task of the dynamics was considered for a simplified model of work in sagittal and frontal planes taking into account the phase of support on two legs. As a criterion for saving equilibrium motion of the robot used the concept of the point of zero moment. The software complex of the robot control system is developed based on the ROS operating system. Three-dimensional use is described drive in the design of the robot. The size of the explanatory note is 85 pages, contains 26 illustrations, 26 tables, 5 applications.uk
dc.format.page96 с.uk
dc.identifier.citationРенський, О. Л. Апаратно-програмний комплекс технічних засобів управління рухом двоногого робота : магістерська дис. : 126 Інформаційні системи та технології / Ренський Олексій Леонідович. – Київ, 2019. – 96 с.uk
dc.identifier.urihttps://ela.kpi.ua/handle/123456789/27809
dc.language.isoukuk
dc.publisher.placeКиївuk
dc.subjectробототехнічна системаuk
dc.subjectдвоногий крокуючий роботuk
dc.subjectдвонога ходаuk
dc.subjectуправління стійкістюuk
dc.subjectрівновага антропоморфного крокуючого апаратаuk
dc.subjectматематична модельuk
dc.subjectrobotic systemuk
dc.subjecttwo-legged walking robotuk
dc.subjecttwo-legged strokeuk
dc.subjectstability managementuk
dc.subjectanthropomorphic equilibrium walking apparatusuk
dc.subjectmathematical modeluk
dc.subject.udc621.865.8uk
dc.titleАпаратно-програмний комплекс технічних засобів управління рухом двоногого роботаuk
dc.typeMaster Thesisuk

Файли

Контейнер файлів
Зараз показуємо 1 - 1 з 1
Ескіз
Назва:
Revenskyi_magistr.pdf
Розмір:
2.65 MB
Формат:
Adobe Portable Document Format
Опис:
Завантажити
Ліцензійна угода
Зараз показуємо 1 - 1 з 1
Ескіз недоступний
Назва:
license.txt
Розмір:
1.86 KB
Формат:
Item-specific license agreed upon to submission
Опис:
Завантажити

Зібрання

Магістерські роботи (КТК)
Магістерські роботи