Апаратно-програмний комплекс технічних засобів управління рухом двоногого робота
Вантажиться...
Дата
2019-05
Автори
Ренський, Олексій Леонідович
Науковий керівник
Назва журналу
Номер ISSN
Назва тому
Видавець
Анотація
В даній роботі були розглянуті існуючі методи та підходи до проектування
двоногих крокуючих роботів. Проведено дослідження сучасних методів
управління рухом ДКР.
Розроблено математичну модель руху ДКР, що включає в себе
формулювання і рішення задач прямої і зворотної кінематики, зворотної
динаміки педипуляторів робота, задачу забезпечення руху робота з
збереженням рівноваги. У виконанні завдання зворотної кінематики був
використаний аналітичний спосіб знаходження кутів. Задача динаміки
розглядалася для спрощеної моделі робота в сагітальній та фронтальній
площинах з урахуванням фази опори на дві ноги. Як критерій збереження
рівноваги руху робота використовувалося поняття точки нульового моменту.
Розроблено програмний комплекс системи управління роботом
на основі операційної системи ROS. Описано використання трьохсьового
приводу у конструкції робота.
Розмір пояснювальної записки – 85 аркушів, містить 26 ілюстрацій, 26
таблиць, 5 додатків.
Опис
Ключові слова
робототехнічна система, двоногий крокуючий робот, двонога хода, управління стійкістю, рівновага антропоморфного крокуючого апарата, математична модель, robotic system, two-legged walking robot, two-legged stroke, stability management, anthropomorphic equilibrium walking apparatus, mathematical model
Бібліографічний опис
Ренський, О. Л. Апаратно-програмний комплекс технічних засобів управління рухом двоногого робота : магістерська дис. : 126 Інформаційні системи та технології / Ренський Олексій Леонідович. – Київ, 2019. – 96 с.