Перехоплення БПЛА іншим БПЛА в симуляції з використанням комп’ютерного зору та моделей прогнозування траєкторій
Вантажиться...
Дата
2025
Автори
Науковий керівник
Назва журналу
Номер ISSN
Назва тому
Видавець
КПІ ім. Ігоря Сікорського
Анотація
Дипломна робота: 93 с., 12 рис., 5 табл., 32 посилань, 1 додаток.
Об’єкт дослідження є процес автономного виявлення, відстеження та перехоплення мало розмірних безпілотних літальних апаратів. Предмет дослідження є метод візуального вимірювання координат цілі на основі оператора Sobel і математичних моментів, стратегія прямого наведення дрона-перехоплювача на поточний виміряний центроїд у симуляційному стенді Unity + ROS 2 та нелінійна фільтрація Unscented Kalman Filter, що окремо оцінює якість прогнозу, але не входить до контуру наведення. Мета роботи – розробити й експериментально перевірити програмну систему, яка швидко виявляє БПЛА на відео, згладжує й прогнозує координати та демонструє працездатність прямого наведення дрона-перехоплювача на поточний виміряний комп’ютерним зором центроїд цілі, забезпечуючи успішне зближення в реальному часі в симуляції Unity.
Опис
Ключові слова
перехоплення бпла, дрон-перехоплювач, детекція, unscented kalman filter, ros 2, unity, симуляційне середовище, sobel, модуль наведення, прямий закон наведення, uav interception, interceptor drone, detection, unscented kalman filter, ros 2, unity, simulation environment, sobel, guidance module, pure-pursuit guidance law
Бібліографічний опис
Польнікова, П. А. Перехоплення БПЛА іншим БПЛА в симуляції з використанням комп’ютерного зору та моделей прогнозування траєкторій : дипломна робота … бакалавра : 122 Комп'ютерні науки / Польнікова Поліна Андріївна. – Київ, 2025. – 93 с.