Перехоплення БПЛА іншим БПЛА в симуляції з використанням комп’ютерного зору та моделей прогнозування траєкторій

Скорочена інформація про документ
dc.contributor.advisorОсауленко, Вячеслав Миколайович
dc.contributor.authorПольнікова, Поліна Андріївна
dc.date.accessioned2025-09-03T10:50:48Z
dc.date.available2025-09-03T10:50:48Z
dc.date.issued2025
dc.description.abstractДипломна робота: 93 с., 12 рис., 5 табл., 32 посилань, 1 додаток. Об’єкт дослідження є процес автономного виявлення, відстеження та перехоплення мало розмірних безпілотних літальних апаратів. Предмет дослідження є метод візуального вимірювання координат цілі на основі оператора Sobel і математичних моментів, стратегія прямого наведення дрона-перехоплювача на поточний виміряний центроїд у симуляційному стенді Unity + ROS 2 та нелінійна фільтрація Unscented Kalman Filter, що окремо оцінює якість прогнозу, але не входить до контуру наведення. Мета роботи – розробити й експериментально перевірити програмну систему, яка швидко виявляє БПЛА на відео, згладжує й прогнозує координати та демонструє працездатність прямого наведення дрона-перехоплювача на поточний виміряний комп’ютерним зором центроїд цілі, забезпечуючи успішне зближення в реальному часі в симуляції Unity.
dc.description.abstractotherBachelor's thesis: 93 p., 12 figures, 5 tables, 32 references, 1 appendix. Object of research – the process of autonomous detection, tracking and interception of small unmanned aerial vehicles (UAVs). Subject of research – the visual coordinate-measurement method based on the Sobel operator and geometric moments; the pure-pursuit guidance strategy that steers the interceptor drone to the current centroid measured in a Unity + ROS 2 simulation testbed; and the Unscented Kalman Filter used independently to assess prediction accuracy, remaining outside the real-time guidance loop. Aim of the work – to develop and experimentally validate a software system that rapidly detects a UAV in video, smooths and predicts its coordinates, and demonstrates the viability of pure-pursuit guidance of the interceptor drone toward the current computer-vision-measured centroid, achieving successful convergence in real time within the Unity simulation.
dc.format.extent93 с.
dc.identifier.citationПольнікова, П. А. Перехоплення БПЛА іншим БПЛА в симуляції з використанням комп’ютерного зору та моделей прогнозування траєкторій : дипломна робота … бакалавра : 122 Комп'ютерні науки / Польнікова Поліна Андріївна. – Київ, 2025. – 93 с.
dc.identifier.urihttps://ela.kpi.ua/handle/123456789/75783
dc.language.isouk
dc.publisherКПІ ім. Ігоря Сікорського
dc.publisher.placeКиїв
dc.subjectперехоплення бпла
dc.subjectдрон-перехоплювач
dc.subjectдетекція
dc.subjectunscented kalman filter
dc.subjectros 2
dc.subjectunity
dc.subjectсимуляційне середовище
dc.subjectsobel
dc.subjectмодуль наведення
dc.subjectпрямий закон наведення
dc.subjectuav interception
dc.subjectinterceptor drone
dc.subjectdetection
dc.subjectunscented kalman filter
dc.subjectros 2
dc.subjectunity
dc.subjectsimulation environment
dc.subjectsobel
dc.subjectguidance module
dc.subjectpure-pursuit guidance law
dc.titleПерехоплення БПЛА іншим БПЛА в симуляції з використанням комп’ютерного зору та моделей прогнозування траєкторій
dc.typeBachelor Thesis

Файли

Контейнер файлів
Зараз показуємо 1 - 1 з 1
Ескіз
Назва:
Polnikova_bakalavr.pdf
Розмір:
1.6 MB
Формат:
Adobe Portable Document Format
Завантажити
Ліцензійна угода
Зараз показуємо 1 - 1 з 1
Ескіз недоступний
Назва:
license.txt
Розмір:
8.98 KB
Формат:
Item-specific license agreed upon to submission
Опис:
Завантажити

Зібрання

Бакалаврські роботи (ШІ)
Бакалаврські роботи