Алгоритм оцінювання параметрів руху БПЛА на основі ансцентного фільтру Калмана

Скорочена інформація про документ
dc.contributor.advisorТовкач, Ігор Олегович
dc.contributor.authorГолодяєва, Поліна Василівна
dc.date.accessioned2023-09-04T11:34:04Z
dc.date.available2023-09-04T11:34:04Z
dc.date.issued2023
dc.description.abstractОбсяг основної частини дипломної роботи складає 77 сторінок, які включають в себе 4 розділи, 1 додаток, 28 ілюстрацій, 2 таблиці, 22 бібліографічних найменування за переліком джерел посилань. Актуальність теми. На теперішній час безпілотні літальні апарати набувають все більшого поширення у різноманітних сферах. Однак, незважаючи на всі переваги, які надають БПЛА, при неправильному поводженні, вони можуть нести значну загрозу для цивільної безпеки. Тому проблема визначення місцеположення БПЛА стає все більш актуальною проблемою. Одним зі способів визначення місцеположення БПЛА є застосування сенсорних мереж, а саме RSS-вимірювання. Але часто за рахунок впливу навколишнього середовища, непередбачуваності руху БПЛА та специфіки роботи методу RSS, місцеположення БПЛА може бути визначене з великою похибкою. Для вирішення цієї проблеми існують алгоритми траєкторної фільтрації, наприклад розширений фільтр Калмана, який дає змогу працювати з нелінійними вимірюваннями, що дозволяє підвищити точність оцінки параметрів руху БПЛА. Але цей алгоритм все ще має достатньо велику похибку при оцінці за рахунок лінеаризації вимірювань. Тому був синтезований алгоритм ансцентного фільтра Калмана, який уникає процесу лінеаризації і ще більше покращує якість оцінки стану. Наразі немає успішних рішень щодо застосування ансцентного фільтра Калмана для оцінки вимірювань сенсорної мережі, тому аналіз та розробка алгоритму оцінювання параметрів руху БПЛА на основі ансцентного фільтра Калмана є актуальною задачею. Мета і задачі дослідження. Підвищення точності визначення місцеположення БПЛА за рахунок застосування ансцентного фільтра Калмана для фільтрації вимірювань, що надходять з сенсорної мережі. Об’єкт дослідження. Процеси оцінки параметрів руху БПЛА на основі вимірювань сенсорної мережі та траєкторної фільтрації з використанням ансцентного фільтра Калмана. Предмет дослідження. Алгоритми оцінювання параметрів руху БПЛА на основі ансцентного фільтру Калмана з використанням вимірювань сенсорної мережі.uk
dc.description.abstractotherThe volume of the main part of the bachelors’ thesis is 77 pages, which include 4 chapters, 1 appendix, 28 illustrations, 2 tables, 22 bibliographic references. Relevance of the topic. Currently, unnamed aerial vehicles (UAV) are becoming increasingly common in various fields. However, despite all the advantages provided by UAVs, if mishandled, the can pose a significant threat to civilian security. Therefore, the problem of UAV localization is becoming more and more pressing issue. One of the ways to determine the location of UAVs is to use wireless sensor network, namely RSS measurements. But often, due to environmental interference, unpredictable movements and the specifics of RSS method, the UAV location can be determined with a large error. To solve this problem, there are trajectory filtering algorithms, such as extended Kalman filter, which allows working with nonlinear measurements, which improves the accuracy of estimating the UAV’s movement parameters. However, this algorithm still has a rather large estimation error due to the linearization of measurements. So an algorithm of unscented Kalman filter was synthesized to avoid the process of linearization and improve quality of state estimation even more. Currently, there are no successful solutions for using unscented Kalman filter to evaluate sensor network measurements, thus the analysis and development of an algorithm for estimating UAV movement parameters based on unscented Kalman filter is an urgent task. Purpose and objectives of the study. To improve accuracy of UAV location determination by applying unscented Kalman filter for measurements coming from sensor network. Object of research. The processes of estimating the parameters of UAV movement based on sensor network measurements and trajectory filtering using unscented Kalman filter. Subject of research. Algorithms for estimating the parameters of UAV movement based on unscented Kalman filter using sensor network measurements.uk
dc.format.extent78 с.uk
dc.identifier.citationГолодяєва, П. В. Алгоритм оцінювання параметрів руху БПЛА на основі ансцентного фільтру Калмана : дипломна робота ... бакалавра : 172 Телекомунікації та радіотехніка / Голодяєва Поліна Василівна. – Київ, 2023. – 78 с.uk
dc.identifier.urihttps://ela.kpi.ua/handle/123456789/59848
dc.language.isoukuk
dc.publisherКПІ ім. Ігоря Сікорськогоuk
dc.publisher.placeКиївuk
dc.subjectБПЛАuk
dc.subjectфільтр Калманаuk
dc.subjectRSSuk
dc.subjectтраєкторна фільтраціяuk
dc.titleАлгоритм оцінювання параметрів руху БПЛА на основі ансцентного фільтру Калманаuk
dc.typeBachelor Thesisuk

Файли

Контейнер файлів
Зараз показуємо 1 - 1 з 1
Ескіз
Назва:
HolodiaievaPV_bakalavr.pdf
Розмір:
2.46 MB
Формат:
Adobe Portable Document Format
Опис:
Завантажити
Ліцензійна угода
Зараз показуємо 1 - 1 з 1
Ескіз недоступний
Назва:
license.txt
Розмір:
9.1 KB
Формат:
Item-specific license agreed upon to submission
Опис:
Завантажити

Зібрання

Бакалаврські роботи (РТС)
Бакалаврські роботи