Двоколісна балансуюча платформа

Скорочена інформація про документ
dc.contributor.advisorПавловський, Олексій Михайлович
dc.contributor.authorГромович, Данило Євгенійович
dc.date.accessioned2025-07-11T09:53:22Z
dc.date.available2025-07-11T09:53:22Z
dc.date.issued2025
dc.description.abstractЦей проект присвячено розробці двоколісної самобалансуючої платформи з використанням сучасних мікроконтролерних технологій, принципів автоматичного керування та систем стабілізації. Проект спрямований на реалізацію моделі нестійкої системи з активним регулюванням, аналогічної принципу роботи персонального транспорту типу сігвей. У роботі виконано повний цикл розробки прототипу: проведено аналіз фізичних основ динамічної стабілізації, обґрунтовано вибір електронних компонентів та виконавчих механізмів, реалізовано структурну й електричну схеми пристрою, а також створено 3D-модель корпусу в середовищі SolidWorks. Основним керуючим елементом системи виступає мікроконтролер, що забезпечує обробку даних з інерціального сенсора та керування двигунами на основі PID-регулювання. Особливістю конструкції є модульність корпусу, надрукованого з пластику, що дозволяє легко проводити технічне обслуговування та модернізацію пристрою. Платформа здатна стабілізувати вертикальне положення навіть при зміні розподілу ваги, наприклад, при розміщенні додаткового об'єкта на верхній кришці. Запропонований прототип демонструє практичне застосування принципу оберненого маятника та технологій зворотного зв’язку у системах активної стабілізації. Результати проекту можуть бути використані як навчальна модель у галузі робототехніки, керування та вивчення нестійких систем.
dc.description.abstractotherThis project is devoted to the development of a two-wheeled self-balancing platform using modern microcontroller technologies, automatic control principles and stabilization systems. The project is aimed at implementing a model of an unstable system with active regulation, similar to the principle of operation of personal transport such as a segway. The work included a full prototype development cycle: an analysis of the physical foundations of dynamic stabilization, a justified choice of electronic components and actuators, the implementation of the structural and electrical schemes of the device, and a 3D model of the body in SolidWorks. The main controlling element of the system is a microcontroller that provides data processing from an inertial sensor and motor control based on PID control. The design feature is the modularity of the plastic housing, which allows for easy maintenance and modernization of the device. The platform is able to stabilize its vertical position even when the weight distribution changes, for example, when an additional object is placed on the top cover. The proposed prototype demonstrates the practical application of the principle of the inverse pendulum and feedback technologies in active stabilization systems. The results of the project can be used as a training model in the field of robotics, control, and the study of unstable systems.
dc.format.extent81 с.
dc.identifier.citationГромович, Д. Є. Двоколісна балансуюча платформа : дипломний проєкт ... бакалавра : 151 Автоматизація та комп'ютерно-інтегровані технології / Громович Данило Євгенійович. – Київ, 2025. – 81 с.
dc.identifier.urihttps://ela.kpi.ua/handle/123456789/74887
dc.language.isouk
dc.publisherКПІ ім. Ігоря Сікорського
dc.publisher.placeКиїв
dc.titleДвоколісна балансуюча платформа
dc.typeBachelor Thesis

Файли

Контейнер файлів
Зараз показуємо 1 - 1 з 1
Ескіз
Назва:
Gromovich_bakalavr.pdf
Розмір:
3.4 MB
Формат:
Adobe Portable Document Format
Завантажити
Ліцензійна угода
Зараз показуємо 1 - 1 з 1
Ескіз недоступний
Назва:
license.txt
Розмір:
8.98 KB
Формат:
Item-specific license agreed upon to submission
Опис:
Завантажити

Зібрання

Бакалаврські роботи (КІОНС)
Бакалаврські роботи