Система стабілізації просторового положення об’єкта

Скорочена інформація про документ
dc.contributor.advisorСапегін, Олександр Миколайович
dc.contributor.authorХарковський, Олександр Олександрович
dc.date.accessioned2026-01-07T09:29:31Z
dc.date.available2026-01-07T09:29:31Z
dc.date.issued2025
dc.description.abstractОбсяг роботи: дисертація складається зі вступу, 4 розділів, висновків, списку використаних джерел та додатків. Загальний обсяг роботи становить 119 сторінок, містить 26 рисунків, 31 таблиць та 55 найменувань у списку літератури. Актуальність теми зумовлена необхідністю створення ефективних та доступних систем керування для динамічно нестійких об’єктів, що використовуються у робототехніці, аерокосмічній галузі (системи орієнтації супутників CubeSat) та освітній сфері. Метою роботи є розробка та дослідження тривісної системи активної стабілізації роботизованої платформи у формі куба на основі реакційних маховиків, а також підвищення точності керування за рахунок вдосконалення алгоритмів визначення орієнтації. Удосконалено алгоритм визначення кутової орієнтації об’єкта шляхом використання однокрокового методу Пікара для чисельного інтегрування кінематичного рівняння Пуассона. Набуло подальшого розвитку алгоритмічне забезпечення системи стабілізації завдяки впровадженню комплементарного фільтру для обробки сигналів МЕМС-сенсорів та LQR-регулятора, що дозволило оптимізувати керування швидкістю маховиків та кутом нахилу платформи. Розроблено та виготовлено діючий макет тривісного стабілізатора на базі мікроконтролера Arduino Nano, драйверів двигунів та інерціального модуля MPU6050. Реалізовано програмне забезпечення для калібрування сенсорів, просторової орієнтації та стабілізації об’єкта на вершині та ребрі.
dc.format.extent132 с.
dc.identifier.citationХарковський, O. О. Система стабілізації просторового положення об’єкта : магістерська дис. : 174 Автоматизація, комп’ютерно-інтегровані технології та робототехніка / Харковський Олександр. – Київ, 2025. – 132 с.
dc.identifier.urihttps://ela.kpi.ua/handle/123456789/77941
dc.language.isouk
dc.publisherКПІ ім. Ігоря Сікорського
dc.publisher.placeКиїв
dc.subjectсистема стабілізації
dc.subjectреакційний маховик
dc.subjectlqr-регулятор
dc.subjectрівняння Пуассона
dc.subjectметод Пікара
dc.subjectmpu6050
dc.subjectкомплементарний фільтр
dc.subjectarduino
dc.subjectstabilization system
dc.subjectreaction wheel
dc.subjectLQR controller
dc.subjectPoisson equation
dc.subjectPicard method
dc.subjectMPU6050
dc.subjectcomplementary filter
dc.subjectArduino
dc.titleСистема стабілізації просторового положення об’єкта
dc.typeMaster Thesis

Файли

Контейнер файлів
Зараз показуємо 1 - 1 з 1
Ескіз
Назва:
Harkovsky_magistr.pdf
Розмір:
3.69 MB
Формат:
Adobe Portable Document Format
Завантажити
Ліцензійна угода
Зараз показуємо 1 - 1 з 1
Ескіз недоступний
Назва:
license.txt
Розмір:
8.98 KB
Формат:
Item-specific license agreed upon to submission
Опис:
Завантажити

Зібрання

Магістерські роботи (КІОНС)
Магістерські роботи