Двоколісний робот з функцією огляду простору

Скорочена інформація про документ
dc.contributor.advisorЛакоза, Сергій Леонідович
dc.contributor.authorЧерняк, Анастасія Олегівна
dc.date.accessioned2025-07-10T12:48:49Z
dc.date.available2025-07-10T12:48:49Z
dc.date.issued2025
dc.description.abstractПояснювальна записка до дипломного проекту «Двоколісний робот з функцією огляду простору» 80 сторінок, 30 рисунків, 51 використаних джерел. У дипломному проєкті представлено огляд принципів побудови двоколісних самобалансуючих роботів, а також методів активної стабілізації нестійких систем. Проаналізовано існуючі конструкції таких роботів та визначено перспективні напрямки їх застосування. Розглянуто застосування математичної моделі системи у вигляді інверсного маятника для алгоритмів керування стабілізацією у реальному часі. Виконано підбір компонентної бази для моделі робота з урахуванням вимог до функціональності та компактності конструкції. У проєкті приділено принципам використання інерціальних сенсорів для виконання оцінки орієнтації робота у просторі. Проведено порівняння доступних сенсорів та обґрунтовано вибір рішення для реалізації системи стабілізації. У проєкті також реалізовано можливість сканування навколишнього середовища за допомогою системи огляду простору. Розроблено алгоритм сканування навколишнього середовища за допомогою ультразвукового датчика, розміщеного на обертовій платформі. На основі розробленої математичної моделі та алгоритмів керування створено демонстраційний макет робота, виконано проєктування багатоярусного корпусу та зібрано обрані компоненти у єдину функціональну систему. Отримані результати та перелік конструкторських документів підтверджують працездатність обраної концепції та можуть бути використані у подальших дослідженнях мобільних робототехнічних платформ.
dc.description.abstractotherThe explanatory note to the diploma project "Two-Wheeled Robot with Environment Scanning Function", 80 pages, 30 figures, 51 references. The diploma project presents an overview of the principles of constructing twowheeled self-balancing robots, as well as methods of active stabilization for inherently unstable systems. Existing designs of such robots are analyzed, and promising areas of their application are identified. The fundamentals of mathematical modeling of the system as an inverted pendulum and the real-time stabilization control algorithms are considered. Component selection was carried out to develop an experimental prototype of the robot, taking into account the requirements for functionality and compact design. Particular attention was paid to the analysis of inertial sensor performance to ensure accurate estimation of the robot's orientation in space. A comparative analysis of available sensors was conducted, and the optimal solution for implementing the stabilization system was justified. A separate focus of the work was the design of the environment scanning system. An algorithm for scanning the surrounding space using a sensor mounted on a rotating platform was developed. Based on the developed mathematical model and control algorithms, a demonstration prototype of the robot was built; a multi-level body was designed, and all components were integrated into a unified functional system. The obtained results demonstrate the viability of the chosen concept and can be used in further research on mobile robotic platforms.
dc.format.extent81 с.
dc.identifier.citationЧерняк, А. О. Двоколісний робот з функцією огляду простору : дипломний проєкт ... бакалавра : 151 Автоматизація та комп'ютерно-інтегровані технології / Черняк Анастасія Олегівна. – Київ, 2025. – 81 с.
dc.identifier.urihttps://ela.kpi.ua/handle/123456789/74858
dc.language.isouk
dc.publisherКПІ ім. Ігоря Сікорського
dc.publisher.placeКиїв
dc.titleДвоколісний робот з функцією огляду простору
dc.typeBachelor Thesis

Файли

Контейнер файлів
Зараз показуємо 1 - 1 з 1
Ескіз
Назва:
Cernak_bakalavr.pdf
Розмір:
4.25 MB
Формат:
Adobe Portable Document Format
Завантажити
Ліцензійна угода
Зараз показуємо 1 - 1 з 1
Ескіз недоступний
Назва:
license.txt
Розмір:
8.98 KB
Формат:
Item-specific license agreed upon to submission
Опис:
Завантажити

Зібрання

Бакалаврські роботи (КІОНС)
Бакалаврські роботи