Програмне забезпечення навігації на основі візуальної одометрії
Вантажиться...
Дата
2025
Автори
Науковий керівник
Назва журналу
Номер ISSN
Назва тому
Видавець
КПІ ім. Ігоря Сікорського
Анотація
Дипломна робота за темою «Програмне забезпечення навігації на основі візуальної одометрії» виконана студентом кафедри інженерії програмного забезпечення в енергетиці НН ІАТЕ Куручем Іваном Дмитровичем зі спеціальності 121 «Інженерія програмного забезпечення» за освітньо- професійною програмою «Інженерія програмного забезпечення інтелектуальних кібер-фізичних систем в енергетиці» і складається зі: вступу; 6 розділів («Постановка задачі системи навігації на основі візуальної одометрії», «Огляд існуючих рішень», «Бібліотеки та фреймворки», «Розробка та реалізація системи», «Робота користувача з програмною системою»); загальних висновків; списку використаних джерел, який налічує 9 джерел; 4 ілюстрації;. Загальний обсяг роботи 66 сторінок. Метою роботи є розробка програмного забезпечення навігації БПЛА на основі візуальної одометрії. Для досягнення мети було проаналізовано методи візуально-інерціальної одометрії (ORB-SLAM3, OpenVINS тощо), побудовано систему візуальної навігації на основі OpenVINS в симуляції Gazebo, покращено результати одометрії за допомогою фільтрів CLAHE та Savitzky-Golay, проведено візуальну оцінку вхідних даних та результатів одометрії до/після застосування фільтрів. Актуальністю роботи є зростаюча потреба в автоматизованих БПЛА в середовищі обмеженого сигналу GPS. Практичне значення роботи полягає у використанні системи для створення БПЛА військового та цивільного призначення, незалежних від класичних систем позиціонування GPS/GNSS.
Опис
Ключові слова
візуальна одометрія, візуально-інерціальна одометрія, OpenVINS, CLAHE, Savitzky-Golay, квадрокоптер, навігація, SLAM, комп'ютерний зір, без GPS, фільтрація зображень, симуляція, автономні системи, робототехніка, похибка траекторії, visual odometry, visual-inertial odometry, OpenVINS, CLAHE, Savitzky-Golay, quadcopter, navigation, SLAM, computer vision, without GPS, image filtering, simulation, autonomous systems, robotics, trajectory error
Бібліографічний опис
Куруч І. Д. Програмне забезпечення навігації на основі візуальної одометрії : дипломна робота ... бакалавра : 121 Інженерія програмного забезпечення / Куруч Іван Дмитрович. – Київ, 2025. – 66 с.