Калібрування інерціально-вимірювальних модулей у польових умовах

Скорочена інформація про документ
dc.contributor.advisorАврутов, Вадим Вікторович
dc.contributor.authorПозняк, Даніїл Олександрович
dc.date.accessioned2023-05-26T09:14:07Z
dc.date.available2023-05-26T09:14:07Z
dc.date.issued2023-05-26
dc.description.abstractОбсяг роботи: магістерська дисертація складає 101 сторінку, в ній міститься 34 ілюстрацій, 33 таблиці, 2 додатки та 66 використаних джерел. Калібрування інерціально-вимірювального модуля (ІВМ) є важливим етапом підготовки до роботи інерціальних навігаційних систем (ІНС), як платформних, так і безплатформних. Традиційне калібрування ІВМ з мінімум трьома гіроскопами і трьома акселерометрами проводиться в спеціалізованих лабораторіях. Однак, ІВМ з датчиками, побудованими з технологією мікроелектромеханічних систем (МЕМС), мають нестабільність параметрів, що призводить до необхідності проведення докалібрування ІВМ безпосередньо перед роботою ІНС у критичних або польових умовах. У дисертації досліджено можливість використання методу послідовних поворотів для докалібрування ІВМ в польових умовах. Для цього необхідно повернути ІВМ на незначні кути. Розрахункові співвідношення для визначення масштабних коефіцієнтів та нульових сигналів блоку акселерометрів отримано для двох положень ІВМ. Проведений експеримент підтвердив справедливість отриманих розрахункових співвідношень. Результати дослідження показують, що метод послідовних поворотів є ефективним способом докалібрування ІВМ в польових умовах. Він є більш зручним і простим у використанні, в порівнянні з традиційним калібруванням, яке вимагає спеціалізованих лабораторних умов.uk
dc.description.abstractotherCalibration of the inertial measurement module (IMM) is an important stage of preparation for the operation of inertial navigation systems (INS), both platform and platformless. Traditionally, IMUs with at least three gyroscopes and three accelerometers are calibrated in specialised laboratories. However, IMUs with sensors built using microelectromechanical systems (MEMS) technology have parameter instability, which leads to the need to recalibrate the IMUs immediately before the operation of the IMS in critical or field conditions. This thesis investigates the possibility of using the method of sequential rotations for calibration of IMS in the field. To do this, it is necessary to rotate the IMS by small angles. The calculation relations for determining the scaling factors and zero signals of the accelerometer unit were obtained for two positions of the IMU. The experiment confirmed the validity of the obtained calculation relations. The results of the study show that the method of consecutive rotations is an effective way to calibrate the IMU in the field. It is more convenient and easy to use compared to traditional calibration, which requires specialised laboratory conditions.uk
dc.format.extent101 с.uk
dc.identifier.citationПозняк, Д. О. Калібрування інерціально-вимірювальних модулей у польових умовах : магістерська дис. : 151 Автоматизація та комп'ютерно-інтегровані технології / Позняк Даніїл Олександрович. – Київ, 2023. – 101 с.uk
dc.identifier.urihttps://ela.kpi.ua/handle/123456789/56191
dc.language.isoukuk
dc.publisherКПІ ім. Ігоря Сікорськогоuk
dc.publisher.placeКиївuk
dc.subjectінерціально-вимірювальний модульuk
dc.subjectкалібруванняuk
dc.subjectметод послідовних поворотівuk
dc.subjectбезплатформні інерціальні навігаційні системиuk
dc.titleКалібрування інерціально-вимірювальних модулей у польових умовахuk
dc.typeMaster Thesisuk

Файли

Контейнер файлів
Зараз показуємо 1 - 1 з 1
Ескіз
Назва:
Poznyak_magistr.pdf
Розмір:
1.84 MB
Формат:
Adobe Portable Document Format
Опис:
Завантажити
Ліцензійна угода
Зараз показуємо 1 - 1 з 1
Ескіз недоступний
Назва:
license.txt
Розмір:
9.1 KB
Формат:
Item-specific license agreed upon to submission
Опис:
Завантажити

Зібрання

Магістерські роботи (КІОНС)
Магістерські роботи