Методи та програмне забезпечення для навігації колісних мобільних роботів

Скорочена інформація про документ
dc.contributor.advisorСтельмах, Олександр Петрович
dc.contributor.authorАлександров, Даніїл Сергійович
dc.date.accessioned2023-01-03T09:00:12Z
dc.date.available2023-01-03T09:00:12Z
dc.date.issued2021-12
dc.description.abstractenThe relevance of the topic. this paper considers the problem in the field of navigation of autonomous mobile robotic systems, shows the features of existing research in this field, their advantages and disadvantages. The need to improve the software to determine the location of robotic systems in space and the module of route construction in the environment. The purpose of the study. the main goal is to improve localization for mobile robotic systems, improve and simplify the use of the module to build routes in the environment. Tasks to be solved: - explore existing solutions in the field of navigation of mobile robotic systems; - explore methods of developing navigation systems; - improve navigation modules to improve the localization of mobile robots and improve the module for the construction of movement routes; - evaluation of software effectiveness. The object: software for navigation of autonomous mobile robotic systems. The subject: software architecture for navigation of autonomous mobile robotic systems. Scientific novelty. of the results of the master's dissertation is that the proposed software improvement to improve the localization of robotic systems and route module, which, unlike others, allows the user to simplify the use of software in the development of robotic systems. The result was achieved by developing advanced navigation modules to determine the position of the robotic system and build a path in the environment. The practical value. developed software is to simplify its use to build navigation for autonomous robotic systems. Navigation modules have also been improved, which has improved the location of the robotic system. This software can be used during the development of navigation for autonomous robotic systems. Relationship with working with scientific programs, plans, topics. Work was performed at the Department of Informatics and Software Engineering of the National Technical University of Ukraine «Kyiv Polytechnic Institute. Igor Sikorsky». Approbation: The scientific provisions of the dissertation were tested at the First All-Ukrainian scientific-practical conference of young scientists and students "Software Engineering and Advanced Information Technologies" (SoftTech-2021) - Kyiv, 2021. Publications: Aleksandrov D. S., Stelmach O. P., Navigation of mobile robotic systems and methods of route planning. // Proceedings of the First All-Ukrainian Scientific and Practical Conference of Young Scientists and Students "Software Engineering and Advanced Information Technologies" (SoftTech-2021) - Kyiv: NTUU "Kyiv Polytechnic Institute. Igor Sikorsky", November 22-26, 2021. P. 48-52. Explanatory note size – 89 pages, contains 18 illustrations, 24 tables, 4 applications.uk
dc.description.abstractukАктуальність теми. У роботі розглянуто проблему в області навігації автономних мобільних роботизованих систем, показано особливості існуючих досліджень в даній сфері, їх переваги та недоліки. Виявлено потребу в удосконаленні програмного забезпечення, для визначення місцеположення роботизованих систем в просторі та модуля побудови маршруту в середовищі. Мета дослідження. Основною метою є покращити локалізацію для мобільних роботизованих систем, покращити та спростити використання модуля для побудови мрашрутів в середовищі використання. Об’єкт дослідження: програмне забезпечення для навігації автономних мобільних роботизованих систем. Предмет дослідження: архітектура програмного забезпечення для навігації автономних мобільних роботизованих систем. Для реалізації поставленої мети сформульовані наступні завдання: − дослідити існуючі рішення в сфері навігації мобільних роботизованих систем; − дослідити методи розробки навігаційних систем; − удосконалити модулі навігації для покращення локалізації мобільних роботів та покращити модуль для побудови мартшрутів переміщення; − оцінка ефективності програмного забезпечення. Наукова новизна. результатів магістерської дисертації полягає в тому, що запропоноване вдосконалення програмного забезпечення для покращення визначення місцеположення роботизованих систем та модуля побудови маршрутів, яке на відміну від інших надає користувачеві можливість спростити використання програмного забезпечення під час розробки роботизованих систем. Результат досягнутий шляхом розробки вдосконалених модулів навігації для визначення положення роботизованої системи та побудови шляху в середовищі використання. Практичне значення. розробленого програмного забезпечення полягає в спрощенні його використання для побудови навігації для автнономних роботизованих систем. Також модулі навігації було вдосконалено, що покращило визначення місцеположення роботизованої системи. Дане програмне забезпечення можна використовувати під час робробки навігації для автнономних роботизованих систем. Зв’язок з науковими програмами, планами, темами. Робота виконувалась на кафедрі інформатики та програмної інженерії Національного технічного університету України «Київський політехнічний інститут імені Ігоря Сікорського» Апробація. Наукові положення дисертації пройшли апробацію на Першій Всеукраїнській науково-практичній конференції молодих вчених та студентів «Інженерія програмного забезпечення і передові інформаційні технології» (SoftTech-2021) – м. Київ, 2021р. Публікації. Александров Д.С. Стельмах О. П. Навігація мобільних роботизованих систем та методи планування шляху.// Матеріали Першої Всеукраїнської науково-практичної конференції молодих вчених та студентів «Інженерія програмного забезпечення і передові інформаційні технології»(SoftTech-2021) – м. Київ: НТУУ "КПІ ім. Ігоря Сікорського", 22-26 листопада 2021 р. ст. 48–52. Розмір пояснювальної записки – 89 аркушів, містить 18 ілюстрацій, 24 таблиці, 4 додатки.uk
dc.format.page89 с.uk
dc.identifier.citationАлександров, Д. С. Методи та програмне забезпечення для навігації колісних мобільних роботів : магістерська дис. : 121 Інженерія програмного забезпечення / Александров Даніїл Сергійович. - Київ, 2021. - 89 с.uk
dc.identifier.urihttps://ela.kpi.ua/handle/123456789/51622
dc.language.isoukuk
dc.publisherКПІ ім. Ігоря Сікорськогоuk
dc.publisher.placeКиївuk
dc.subjectпланування шляхуuk
dc.subjectметод потенційних векторівuk
dc.subjectметод декомпозиції на секториuk
dc.subjectметод на основі сіткиuk
dc.subjectметод розділяй і володарюйuk
dc.subjectpath planninguk
dc.subjectpotential field methoduk
dc.subjectcell decomposition methoduk
dc.subjectgrid based methoduk
dc.subjectdivide and own methoduk
dc.subject.udc004.415.2uk
dc.titleМетоди та програмне забезпечення для навігації колісних мобільних роботівuk
dc.typeMaster Thesisuk

Файли

Контейнер файлів
Зараз показуємо 1 - 1 з 1
Ескіз
Назва:
Aleksandrov_magistr.pdf
Розмір:
1.98 MB
Формат:
Adobe Portable Document Format
Опис:
Завантажити
Ліцензійна угода
Зараз показуємо 1 - 1 з 1
Ескіз недоступний
Назва:
license.txt
Розмір:
9.1 KB
Формат:
Item-specific license agreed upon to submission
Опис:
Завантажити

Зібрання

Магістерські роботи (ІПІ)
Магістерські роботи