Спосіб організації засобів управління літальним апаратом
| dc.contributor.advisor | Боярінова, Юлія Євгенівна | |
| dc.contributor.author | Штогрин, Павло Петрович | |
| dc.date.accessioned | 2023-06-06T09:57:11Z | |
| dc.date.available | 2023-06-06T09:57:11Z | |
| dc.date.issued | 2023 | |
| dc.description.abstract | Актуальність теми. Безпілотні літальні апарати, зокрема, їх різновид – квадрокоптери останнім часом все активніше використовуються у різних сферах людського життя. Застосування цим пристроям знаходять люди багатьох професій – від фотографів до військових. Основною сферою застосування апаратів такого типу є фото та відеозйомка, моніторинг різних параметрів навколишнього середовища з використанням додаткового обладнання. Безпілотні літальні апарати завдяки своєму розміру можуть виконувати польоти в умовах обмеженого простору, у місцях, де є загроза життю людини, а також там, де недоцільно чи надто дорого використовувати повноцінні літальні апарати, наприклад, гелікоптери. Особливо актуальними вони стали при використанні в умовах воєнних дій. Об’єктом дослідження є аналіз ройових алгоритмів для застосування їх у пошуку оптимального маршруту у безпілотних літальних апаратах. Предметом дослідження є програмне забезпечення для керування квадрокоптером та пошуку оптимального маршруту за допомогою ройових алгоритмів. Мета роботи: покращення способів керування літальним апаратом ( квадрокоптером) завдяки використанню метаевристичних методів, зокрема мурашиного методу. Наукова новизна полягає у модифікації мурашиного алгоритму для його використання у безпілотному літальному апарату та пошуку оптимального маршруту. Практична цінність полягає у застосуванні апаратного та програмного забезпечення для роботи алгоритму мурашиної колонії для пошуку оптимального маршруту польоту безпілотного літального апарата. Апробація роботи. Основні положення і результати роботи були представлені та обговорювались на XIV науковій конференції магістрантів та аспірантів «Прикладна математика та комп’ютинг» ПМК-2021 (Київ, 17-19 листопада 2021 р.), Міжнародній мультидисциплінарній науковій інтернет конференції «Світ наукових досліджень. Випуск 18» (м.Тернопіль (Україна) - м.Переворськ (Польща), 20-21 квітня 2023 р.), на LXVII міжнародній науково практичній конференція «Інформаційне суспільство: технологічні, економічні та технічні аспекти становлення» (Тернопіль, 12 травня 2022 р.).. Структура та обсяг роботи. Магістерська дисертація складається з вступу, чотирьох розділів та висновків. У вступі подано загальну характеристику роботи, зроблено оцінку сучасного стану проблеми, обґрунтовано актуальність напрямку досліджень, сформульовано мету і задачі досліджень, показано наукову новизну отриманих результатів і практичну цінність роботи, наведено відомості про апробацію результатів і їхнє впровадження. У першому розділі розглянуто загальні відомомсті про штучний інтелект, безпілотні літальні апарати та пошук оптимального маршруту. У другому розділі наведено існуючі технології для розробки як апаратної так програмної частини безпілотного літального апарата. У третьому та четвертому розділах формулюється основна методика створення літального апарата та мурашиного алгоритму, описується його розробка, модифікація та використання для керування квадрокоптером. У висновках представлені результати проведеної роботи. Робота представлена на 116 аркушах, містить посилання на список використаних літературних джерел. | uk |
| dc.description.abstractother | Actuality of theme. Unmanned aerial vehicles, in particular, their variety - Recently, quadcopters have been increasingly used in various spheres of human life. People find use for these devices many professions - from photographers to military personnel. The main field the application of devices of this type is photo and video recording, monitoring of various environmental parameters using an additional equipment. Due to their size, unmanned aerial vehicles can perform flights in conditions of limited space, in places where there is a threat to human life, and also where it is impractical or too expensive to use full-fledged ones aircraft, for example, helicopters. They became especially relevant when used in military conditions actions The object of the study is the analysis of swarm algorithms for their application in search of the optimal route in unmanned aerial vehicles. The subject of research is management software by quadcopter and finding the optimal route with the help of swarms algorithms. The purpose of the work: improving the methods of controlling the aircraft ( quadcopter) thanks to the use of metaheuristic methods, in particular ant method. The scientific novelty consists in modifying the ant algorithm for it use in an unmanned aerial vehicle and finding the optimal one route The practical value lies in the application of hardware and software support for the operation of the ant colony algorithm for searching optimal flight route of an unmanned aerial vehicle. Approbation of work. The main provisions and results of the work were were presented and discussed at the XIV scientific conference of master's students and graduate students "Applied mathematics and computing" PMK-2021 (Kyiv, 17-19 November 2021), to the international multidisciplinary scientific internet conference "The world of scientific research. Issue 18" (Ternopil (Ukraine) - Perevorsk (Poland), April 20-21, 2023), at the LXVII international scientific and practical conference "Information society: technological, economic and technical aspects of formation" (Ternopil, May 12, 2022). Structure and scope of work. The master's thesis consists of introduction, four chapters and conclusions. In the introduction, a general description of the work is presented, an assessment is made the current state of the problem, the relevance of the research direction is substantiated, the purpose and tasks of research are formulated, scientific novelty is shown of the obtained results and the practical value of the work, information about approbation of the results and their implementation. The first chapter deals with general information about artificial intelligence, unmanned aerial vehicles and finding the optimal route. The second section presents existing technologies for development as hardware so the software part of the unmanned aerial vehicle. In the third and fourth sections, the main methodology is formulated the creation of a flying machine and an ant algorithm, it is described development, modification and use for controlling a quadcopter. The results of the work are presented in the conclusions. The work is presented on 116 sheets, contains a link to the list used literary sources. | uk |
| dc.format.extent | 142 с. | uk |
| dc.identifier.citation | Штогрин, П. П. Спосіб організації засобів управління літальним апаратом : магістерська дис. : 123 Комп’ютерна інженерія / Штогрин Павло Петрович. – Київ, 2023. – 142 с. | uk |
| dc.identifier.uri | https://ela.kpi.ua/handle/123456789/56684 | |
| dc.language.iso | uk | uk |
| dc.publisher | КПІ ім. Ігоря Сікорського | uk |
| dc.publisher.place | Київ | uk |
| dc.subject | квадрокоптер | uk |
| dc.subject | БПЛА | uk |
| dc.subject | quadrocopter | uk |
| dc.subject | UAV | uk |
| dc.subject.udc | 004.65 | uk |
| dc.title | Спосіб організації засобів управління літальним апаратом | uk |
| dc.type | Master Thesis | uk |
Файли
Контейнер файлів
1 - 1 з 1
Вантажиться...
- Назва:
- Shtohryn_mahistr.pdf
- Розмір:
- 3.25 MB
- Формат:
- Adobe Portable Document Format
- Опис:
Ліцензійна угода
1 - 1 з 1
Ескіз недоступний
- Назва:
- license.txt
- Розмір:
- 1.71 KB
- Формат:
- Item-specific license agreed upon to submission
- Опис: