Quadrotor UAV attitude estimation system

Скорочена інформація про документ
dc.contributor.advisorMuraviov, Oleksandr
dc.contributor.authorDovbysh, Ivanna
dc.date.accessioned2025-07-18T08:18:13Z
dc.date.available2025-07-18T08:18:13Z
dc.date.issued2025
dc.description.abstractThe main target of this diploma project is to develop an attitude estimation system, which allows the drone to perform high-level tasks, such as ”take off” or ”move forward” independently. This project is a convenient ground for further research in the field of the UAV autonomy. Within the framework of this project the inertial navigation system was developed, what allows drone to operate in known environment, estimating the pose with respect to the initial position. Data processing algorithms are analyzed, to provide high accuracy of the measurements. Extended Kalman filter serves as a local observer, that canceling noise and random values and applied to the output of each sensor and the complimentary filter fuses data from different sources to minimize drift in time. As a supporting documentation, that illustrates the developed algorithms, structural, functional and electrical schematic diagram were created.
dc.description.abstractotherГоловним завданням даного дипломного проєкту є розробка системи визначення орієнтації та позиції, яка дозволяє дрону самостійно виконувати завдання високого рівня, такі як «злетіти» або «рухатися вперед». Цей проєкт є підґрунтям для подальших досліджень в області автономності БПЛА. В рамках проєкту була розроблена інерціальна система навігації, яка дозволяє дрону працювати у відомому середовищі, визначаючи положення відносно початкової позиції. Проаналізовано алгоритми обробки даних, що забезпечують високу точність вимірювань. В даному випадку, розширений фільтр Калмана виконує роль локального фільтра, який прибирає шум і випадкові величини у вимірюваннях і застосовується для вихідних даних кожного датчика. Комплементарний фільтр об’єднує дані з різних джерел, що мінімізує дрейф у часі. В якості супровідної документації, що ілюструє розроблену систему, створено структурну, функціональну та електричну принципову схеми.
dc.format.extent70 с.
dc.identifier.citationDovbysh, І. Quadrotor UAV attitude estimation system : Diploma Project for the degree of Bachelor : 151 Automation and Computer-Integrated Technologies / Dovbysh Ivanna. – Kyiv, 2025. – 70 с.
dc.identifier.urihttps://ela.kpi.ua/handle/123456789/75052
dc.language.isoen
dc.publisherIgor Sikorsky Kyiv Polytechnic Institute
dc.publisher.placeKyiv
dc.subjectбезпілотний літальний апарат
dc.subjectвизначення орієнтації
dc.subjectінерціальна система навігації
dc.subjectпозиція
dc.subjectорієнтація
dc.subjectфільтрація даних
dc.subjectоб’єднання датчиків
dc.subjectкерування БПЛА
dc.subjectunmannedaerial vehicle
dc.subjectattitude estimation
dc.subjectinertial navigation system
dc.subjectposition
dc.subjectorientation
dc.subjectdata filtering
dc.subjectsensor fusion
dc.subjectUAV control
dc.titleQuadrotor UAV attitude estimation system
dc.title.alternativeСистема орієнтації квадрокоптера
dc.typeBachelor Thesis

Файли

Контейнер файлів
Зараз показуємо 1 - 1 з 1
Ескіз
Назва:
Dovbysh_bakalavr.pdf
Розмір:
1.54 MB
Формат:
Adobe Portable Document Format
Завантажити
Ліцензійна угода
Зараз показуємо 1 - 1 з 1
Ескіз недоступний
Назва:
license.txt
Розмір:
8.98 KB
Формат:
Item-specific license agreed upon to submission
Опис:
Завантажити

Зібрання

Бакалаврські роботи (АСНК)
Бакалаврські роботи