Мʼякі роботизовані захвати Fin-Ray на основі силіконових композитів для колаборативної робототехніки
Дата
2025
Автори
Науковий керівник
Назва журналу
Номер ISSN
Назва тому
Видавець
КПІ ім. Ігоря Сікорського
Анотація
Сучасні тенденції розвитку промислової та сервісної робототехніки спрямовані на впровадження колаборативних роботів, які працюють у спільному просторі з людиною та мають забезпечувати безпечну, делікатну й адаптивну взаємодію з обʼєктами різної форми та жорсткості. Традиційні жорсткі захвати обмежені в цьому контексті через високі локальні напруження, необхідність механічної переналадки під кожен тип виробу та підвищені ризики пошкодження крихких деталей. У роботі розглянуто підхід до проєктування мʼяких роботизованих захватів типу Fin-Ray на основі силікону із локальним армуванням. Обґрунтовано вибір та текстильних підсилень, описано геометрію Fin-Ray-структури для трьохпальцевого захвату, а також принцип інтеграції приводу й сенсорики сили у вигляді тонких датчиків тиску в робочу поверхню пальців. Оскільки така конструкція забезпечує зниження пікових контактних навантажень та толерантність до похибок позиціювання маніпулятора, що є критично важливим для застосувань у колаборативній робототехніці. Окреслено перспективні області використання запропонованого підходу в харчовій, фармацевтичній, електронній та сервісній галузях.
Опис
Ключові слова
мʼяка робототехніка, захват Fin-Ray, композит, колаборативний робот, сенсорика сили
Бібліографічний опис
Свищ, О. І. Мʼякі роботизовані захвати Fin-Ray на основі силіконових композитів для колаборативної робототехніки / О. І. Свищ, Г. А. Богдан // Ефективність та автоматизація інженерних рішень у приладобудуванні : ХXI Всеукраїнська науково-практична конференція студентів, аспірантів та молодих вчених: збірник праць конференції, [Київ], 10-11 грудня 2025 р. / КПІ ім. Ігоря Сікорського. – Київ, 2025. – С. 308-310. – Бібліогр.: 4 назви.