Застосування генетичних алгоритмів для оптимізації траєкторій руху багатоногих роботів
Вантажиться...
Дата
2025
Автори
Науковий керівник
Назва журналу
Номер ISSN
Назва тому
Видавець
КПІ ім. Ігоря Сікорського
Анотація
У статті розглянуто актуальні питання керування рухом гексаподних роботів. Проаналізовано основні типи ходи (Tripod, Ripple, Wave, Tetrapod) та їхню ефективність у різних умовах. Запропоновано метод оптимізації кінематичних параметрів руху гексапода з використанням генетичних алгоритмів (GA). Описано процес створення 3D-моделі, розрахунку масо-габаритних характеристик та проведення симуляцій у середовищі Webots. Результати досліджень підтвердили, що конструктивна оптимізація та використання еволюційних методів дозволяють автоматично адаптувати параметри ходи, забезпечуючи оптимальний баланс між швидкістю, стабільністю та енергоефективністю.
Опис
Ключові слова
гексапод, генетичні алгоритми, оптимізація траєкторії, Webots, SolidWorks, конструктивні параметри, робототехніка
Бібліографічний опис
Карпач, Д. П. Застосування генетичних алгоритмів для оптимізації траєкторій руху багатоногих роботів / Д. П. Карпач, О. М. Безвесільна // Ефективність та автоматизація інженерних рішень у приладобудуванні : ХXI Всеукраїнська науково-практична конференція студентів, аспірантів та молодих вчених: збірник праць конференції, [Київ], 10-11 грудня 2025 р. / КПІ ім. Ігоря Сікорського. – Київ, 2025. – С. 158-161. – Бібліогр.: 4 назви.