Програмне забезпечення для емуляції поведінки роботизованого маніпулятора Puma560 на основі ROS2
Вантажиться...
Дата
2026
Науковий керівник
Назва журналу
Номер ISSN
Назва тому
Видавець
КПІ ім. Ігоря Сікорського
Анотація
Дипломна робота за темою «Програмне забезпечення для емуляції поведінки роботизованого маніпулятора Puma560 на основі ROS2» виконана студентом кафедри інженерії програмного забезпечення в енергетиці НН ІАТЕ Зіолковським Дмитром Володимировичем зі спеціальності 121 «Інженерія програмного забезпечення» за освітньо-професійною програмою «Інженерія програмного забезпечення інтелектуальних кібер-фізичних систем в енергетиці» і складається зі: вступу; 4 розділів («Мета, постановка задачі та основні завдання», «Аналіз існуючих систем, Методів та моделей», «Обгрунтування обраних рішень», «Опис реалізації програмного забеспечення»); висновків до кожного з цих розділів; загальних висновків; списку використаних джерел, який налічує 15 джерел; 6 ілюстрацій та 2 додатки. Загальний обсяг роботи 66 сторінок. Актуальність полягае у потребі віртуальних середовищах для безпечного та економічного тестування алгоритмів керування промисловими роботами. Мета полягаю у створенні програмної системи емуляції маніпулятора PUMA560 на базі ROS2 із гібридним режимом (симуляція + фізичний мікроконтролер) для відпрацювання керування в умовах, наближених до реальних. Практичне значення одержаних результатів полягає у можливості використання розробленого ПЗ як основи для повноосьових систем керування маніпуляторами. Практичне значення одержаних результатів полягає у можливості безпечно тестувати алгоритми керування, скорочує витрати на розробку та може використовуватися як навчальний стенд для лабораторних робіт з робототехніки.
Опис
Ключові слова
емуляція, роботизований маніпулятор, Puma560, ROS2, Gazebo, цифровий двійник, симуляція фізики, ros2_control, hardware interface, STM32F4, мікроконтролер, TCP-клієнт, UART, Boost.ASIO, семисегментний дисплей, Rviz, керування суглобами
Бібліографічний опис
Зіолковський, Д. В. Програмне забезпечення для емуляції поведінки роботизованого маніпулятора Puma560 на основі ROS2 : дипломна робота ... бакалавра : 121 Інженерія програмного забезпечення / Зіолковський Дмитро Володимирович. — Київ, 2026. — 48 с.