Програмне забезпечення для емуляції поведінки роботизованого маніпулятора Puma560 на основі ROS2

Скорочена інформація про документ
dc.contributor.advisorСарибога, Ганна Володимирівна
dc.contributor.authorЗіолковський, Дмитро Володимирович
dc.date.accessioned2026-09-18T10:45:49Z
dc.date.available2026-09-18T10:45:49Z
dc.date.issued2026
dc.description.abstractДипломна робота за темою «Програмне забезпечення для емуляції поведінки роботизованого маніпулятора Puma560 на основі ROS2» виконана студентом кафедри інженерії програмного забезпечення в енергетиці НН ІАТЕ Зіолковським Дмитром Володимировичем зі спеціальності 121 «Інженерія програмного забезпечення» за освітньо-професійною програмою «Інженерія програмного забезпечення інтелектуальних кібер-фізичних систем в енергетиці» і складається зі: вступу; 4 розділів («Мета, постановка задачі та основні завдання», «Аналіз існуючих систем, Методів та моделей», «Обгрунтування обраних рішень», «Опис реалізації програмного забеспечення»); висновків до кожного з цих розділів; загальних висновків; списку використаних джерел, який налічує 15 джерел; 6 ілюстрацій та 2 додатки. Загальний обсяг роботи 66 сторінок. Актуальність полягае у потребі віртуальних середовищах для безпечного та економічного тестування алгоритмів керування промисловими роботами. Мета полягаю у створенні програмної системи емуляції маніпулятора PUMA560 на базі ROS2 із гібридним режимом (симуляція + фізичний мікроконтролер) для відпрацювання керування в умовах, наближених до реальних. Практичне значення одержаних результатів полягає у можливості використання розробленого ПЗ як основи для повноосьових систем керування маніпуляторами. Практичне значення одержаних результатів полягає у можливості безпечно тестувати алгоритми керування, скорочує витрати на розробку та може використовуватися як навчальний стенд для лабораторних робіт з робототехніки.
dc.description.abstractotherDiploma thesis on the topic «Software for Emulating the Behavior of the Puma560 Robotic Manipulator Based on ROS2», completed by student Dmytro Volodymyrovych Ziolkovskyi of the Department of Software Engineering in Energy at the Educational and Scientific Institute of Atomic and Thermal Energy (IATE), specializing in 121 «Software Engineering» within the educational-professional program «Software Engineering of Intelligent Cyber-Physical Systems in Energy.» The thesis consists of: an introduction; 4 chapters («Purpose, Problem Statement, and Main Tasks,» «Analysis of Existing Systems, Methods, and Models,» «Justification of the Chosen Solutions,» «Description of Software Implementation»); conclusions for each of these chapters; general conclusions; a list of references comprising 15 sources; 6 illustrations; and 2 appendices. The total volume of the work is 66 pages. The relevance lies in the need for virtual environments for the safe and economical testing of control algorithms for industrial robots. The goal is to create a software system for emulating the PUMA560 manipulator based on ROS2 with a hybrid mode (simulation + physical microcontroller) for practicing control in conditions close to real ones. The practical significance of the obtained results lies in the possibility of using the developed software as a basis for full-axis manipulator control systems. The practical significance of the obtained results lies in the ability to safely test control algorithms, reducing development costs, and it can be used as a training stand for laboratory work in robotics.
dc.format.extent48 c.
dc.identifier.citationЗіолковський, Д. В. Програмне забезпечення для емуляції поведінки роботизованого маніпулятора Puma560 на основі ROS2 : дипломна робота ... бакалавра : 121 Інженерія програмного забезпечення / Зіолковський Дмитро Володимирович. — Київ, 2026. — 48 с.
dc.identifier.urihttps://ela.kpi.ua/handle/123456789/83259
dc.language.isouk
dc.publisherКПІ ім. Ігоря Сікорського
dc.publisher.placeКиїв
dc.subjectемуляція
dc.subjectроботизований маніпулятор
dc.subjectPuma560
dc.subjectROS2
dc.subjectGazebo
dc.subjectцифровий двійник
dc.subjectсимуляція фізики
dc.subjectros2_control
dc.subjecthardware interface
dc.subjectSTM32F4
dc.subjectмікроконтролер
dc.subjectTCP-клієнт
dc.subjectUART
dc.subjectBoost.ASIO
dc.subjectсемисегментний дисплей
dc.subjectRviz
dc.subjectкерування суглобами
dc.titleПрограмне забезпечення для емуляції поведінки роботизованого маніпулятора Puma560 на основі ROS2
dc.typeBachelor Thesis

Файли

Зібрання

Бакалаврські роботи (ІПЗЕ)
Бакалаврські роботи