Розробка та моделювання алгоритму керування дроном з використанням бібліотеки PyDy (Python Dynamics)
Вантажиться...
Дата
2024
Автори
Науковий керівник
Назва журналу
Номер ISSN
Назва тому
Видавець
КПІ ім. Ігоря Сікорського
Анотація
Дипломна робота: 98 с., 25 рис., 10 табл., 4 дод., 15 джерел.
Ключові слова: дрон, квадрокоптер, алгоритм, траєкторія, PyDy (Python
Dynamics).
Предмет дослідження: політ дрона по заданій траєкторії відповідно до
прогнозу положення цілі з використанням бібліотеки PyDy.
Об’єкт дослідження: процес керування дроном, що виконує політ по
заданій траєкторії для ураження рухомої цілі і включає: алгоритми
керування, які дозволяють змінювати траєкторію польоту дрона в реальному
часі для ефективного слідування за рухомою ціллю; використання фільтру
Калмана для прогнозування положення рухомої цілі та корекції траєкторії
польоту на основі отриманих даних; моделювання траєкторії польоту дрона з
урахуванням його параметрів та умов середовища, використовуючи
бібліотеку PyDy (Python Dynamics).
Мета: розробка та аналіз алгоритму керування дроном для ефективного
слідування за рухомою ціллю заданими траєкторіями, визначення, яка з
траєкторій ефективніша. Створення математичної моделі траєкторії з
урахуванням параметрів та інтеграція фільтру Калмана для покращення
точності. Створення інструментарію для аналізу траєкторій з використанням
бібліотеки фізичного моделювання та методів для прогнозування руху цілі.
Ціль: вдосконалення навігаційних моделей для дронів для точного
ураження цілей. Розробка моделей руху по заданих траєкторіях і аналіз
впливу параметрів на ефективність. Дослідження ефективних стратегій
польоту для різних завдань, включаючи військові завдання та рятувальні
операції.
Опис
Ключові слова
дрон, квадрокоптер, алгоритм, траєкторія, pydy (python dynamics), drone, quadcopter, algorithm, trajectory
Бібліографічний опис
Ткач, В. С. Розробка та моделювання алгоритму керування дроном з використанням бібліотеки PyDy (Python Dynamics) : дипломна робота ... бакалавра : 124 Системний аналіз / Ткач Вікторія Степанівна. – Київ, 2024. – 98 с.