Розробка та моделювання алгоритму керування дроном з використанням бібліотеки PyDy (Python Dynamics)

Скорочена інформація про документ
dc.contributor.advisorСавастьянов, Володимир Володимирович
dc.contributor.authorТкач, Вікторія Степанівна
dc.date.accessioned2024-09-19T09:13:15Z
dc.date.available2024-09-19T09:13:15Z
dc.date.issued2024
dc.description.abstractДипломна робота: 98 с., 25 рис., 10 табл., 4 дод., 15 джерел. Ключові слова: дрон, квадрокоптер, алгоритм, траєкторія, PyDy (Python Dynamics). Предмет дослідження: політ дрона по заданій траєкторії відповідно до прогнозу положення цілі з використанням бібліотеки PyDy. Об’єкт дослідження: процес керування дроном, що виконує політ по заданій траєкторії для ураження рухомої цілі і включає: алгоритми керування, які дозволяють змінювати траєкторію польоту дрона в реальному часі для ефективного слідування за рухомою ціллю; використання фільтру Калмана для прогнозування положення рухомої цілі та корекції траєкторії польоту на основі отриманих даних; моделювання траєкторії польоту дрона з урахуванням його параметрів та умов середовища, використовуючи бібліотеку PyDy (Python Dynamics). Мета: розробка та аналіз алгоритму керування дроном для ефективного слідування за рухомою ціллю заданими траєкторіями, визначення, яка з траєкторій ефективніша. Створення математичної моделі траєкторії з урахуванням параметрів та інтеграція фільтру Калмана для покращення точності. Створення інструментарію для аналізу траєкторій з використанням бібліотеки фізичного моделювання та методів для прогнозування руху цілі. Ціль: вдосконалення навігаційних моделей для дронів для точного ураження цілей. Розробка моделей руху по заданих траєкторіях і аналіз впливу параметрів на ефективність. Дослідження ефективних стратегій польоту для різних завдань, включаючи військові завдання та рятувальні операції.
dc.description.abstractotherThesis: 98 pages, 25 figures, 10 tables, 4 appendices, 15 references. Keywords: drone, quadcopter, algorithm, trajectory, PyDy (Python Dynamics). Subject of research: drone flight along a given trajectory in accordance with the target position prediction using the PyDy library. Research Object: the object of the study is a drone flying along a specified trajectory to target a moving object. The drone is equipped with a Kalman filter control system for predicting the target's position and real-time trajectory correction, ensuring stability. Object of research: the process of controlling a drone that flies along a given trajectory to defeat a moving target and includes: control algorithms that allow changing the drone's flight path in real time to effectively follow a moving target; use of the Kalman filter to predict the position of a moving target and correct the flight path based on the data obtained; modeling the drone's flight path taking into account its parameters and environmental conditions using the PyDy (Python Dynamics) library. Objective: to improve navigation models for drones for precise target engagement. Developing models of movement along given trajectories and analyzing the impact of parameters on efficiency. Research of effective flight strategies for various tasks, including military missions and rescue operations.
dc.format.extent98 с.
dc.identifier.citationТкач, В. С. Розробка та моделювання алгоритму керування дроном з використанням бібліотеки PyDy (Python Dynamics) : дипломна робота ... бакалавра : 124 Системний аналіз / Ткач Вікторія Степанівна. – Київ, 2024. – 98 с.
dc.identifier.urihttps://ela.kpi.ua/handle/123456789/69058
dc.language.isouk
dc.publisherКПІ ім. Ігоря Сікорського
dc.publisher.placeКиїв
dc.subjectдрон
dc.subjectквадрокоптер
dc.subjectалгоритм
dc.subjectтраєкторія
dc.subjectpydy (python dynamics)
dc.subjectdrone
dc.subjectquadcopter
dc.subjectalgorithm
dc.subjecttrajectory
dc.titleРозробка та моделювання алгоритму керування дроном з використанням бібліотеки PyDy (Python Dynamics)
dc.typeBachelor Thesis

Файли

Контейнер файлів
Зараз показуємо 1 - 1 з 1
Ескіз
Назва:
Tkach_bakalavr.pdf
Розмір:
4 MB
Формат:
Adobe Portable Document Format
Завантажити
Ліцензійна угода
Зараз показуємо 1 - 1 з 1
Ескіз недоступний
Назва:
license.txt
Розмір:
8.98 KB
Формат:
Item-specific license agreed upon to submission
Опис:
Завантажити

Зібрання

Бакалаврські роботи (ММСА)
Бакалаврські роботи