Модуль 6DoF трекінгу для робототехнічних додатків на базі планарних фідуціальних маркерів

Скорочена інформація про документ
dc.contributor.advisorЦьопа, Наталія Володимирівна
dc.contributor.authorКузьменко, Софія Олександрівна
dc.date.accessioned2023-06-29T14:12:59Z
dc.date.available2023-06-29T14:12:59Z
dc.date.issued2022-06-30
dc.description.abstractВ даній роботі було розглянуто проблему 6DoF детекції та оцінки пози 3D об’єкту. Було досліджено існуючі підходи до вирішення проблеми, їх переваги та недоліки, за якими було запропоновано рішення цієї проблеми на базі використання планарних фідуціальних маркерів. Також було проаналізовано існуючі системи фідуціальних планарних маркерів, за якими було обрано оптимальну систему з точки зору вимог до використання запропонованого рішення. В результаті було створено програмний модуль для 6DoF трекінгу з використанням фідуціальних маркерів, де в якості джерела інформації використовуються RGB зображення. Розроблений модуль забезпечує високу точність оцінки пози, є стійким до умов використання та забезпечує швидкодію системи в режимі реального часу. Більш того, запропоноване рішення є доступним та ефективним підходом для 6D трекінгу об’єкта, що дозволяє використовувати його в сфері робототехнічних систем для різного роду задач взаємодії робота з об’єктами у просторі. Запропоноване рішення переважає за інші існуючі підходи, оскільки не висуває істотних вимог до технічного забезпечення робототехнічної системи. Використання фідуціальних маркерів для задачі 6DoF трекінгу стало недорогим та надійним рішенням, яке може бути запроваджене в промислових масштабах в силу простоти використання. Розмір пояснювальної записки – 80 аркушів, містить 21 ілюстрацію, 6 таблиць, 6 додатків.uk
dc.description.abstractotherIn this paper, the problem of 6DoF detection and pose estimation of a 3D object was considered. There were examined existing approaches to solving the problem, their advantages and disadvantages, based on which the problem solution was proposed by using fiducial planar markers. The existing systems of fiducial planar markers were also analyzed, according to which the optimal system was selected in terms of requirements for further usage of the solution. As a result, an API for 6DoF tracking with fiducial markers usage was created, where RGB images are used as a source of information. The developed module provides high accuracy of pose estimation, is resistant to conditions of use and provides real-time speed performance. Moreover, the proposed solution is an affordable and effective approach to 6D object tracking, which allows you to use it in the field of robotic systems for various tasks of interaction with objects in space. The proposed solution prevails over other existing approaches, as it does not set high requirements to computational abilities of the robotic system. The use of fiducial markers for the 6DoF tracking task has become an inexpensive and robust solution that can be implemented on an industrial scale due to its ease of use. Explanatory note size – 80 pages, contains 21 illustrations, 6 tables, 6 applications.uk
dc.format.extent81 с.uk
dc.identifier.citationКузьменко, С. О. Модуль 6DoF трекінгу для робототехнічних додатків на базі планарних фідуціальних маркерів : індивідуальний дослідницький проєкт ... бакалавра : 126 Інформаційні системи та технології / Кузьменко Софія Олександрівна. – Київ, 2022. – 81 с.uk
dc.identifier.urihttps://ela.kpi.ua/handle/123456789/57805
dc.language.isoukuk
dc.publisherКПІ ім. Ігоря Сікорськогоuk
dc.publisher.placeКиївuk
dc.subject6DoF трекінгuk
dc.subjectдетекціяuk
dc.subjectоцінка позиuk
dc.subjectфідуціальні маркериuk
dc.subjectPnP обчисленняuk
dc.subjectглибоке навчанняuk
dc.subject.udc004.8uk
dc.titleМодуль 6DoF трекінгу для робототехнічних додатків на базі планарних фідуціальних маркерівuk
dc.typeBachelor Thesisuk

Файли

Контейнер файлів
Зараз показуємо 1 - 1 з 1
Ескіз
Назва:
Kuzmenko_bakalavr.pdf
Розмір:
2.33 MB
Формат:
Adobe Portable Document Format
Опис:
Завантажити
Ліцензійна угода
Зараз показуємо 1 - 1 з 1
Ескіз недоступний
Назва:
license.txt
Розмір:
9.1 KB
Формат:
Item-specific license agreed upon to submission
Опис:
Завантажити

Зібрання

Бакалаврські роботи (ІСТ)
Бакалаврські роботи