Implementation and simulation a model predictive control for motion generation of biped robot

Скорочена інформація про документ
dc.contributor.authorAraffa, Kh.
dc.contributor.authorTkach, M.
dc.date.accessioned2020-06-14T15:03:30Z
dc.date.available2020-06-14T15:03:30Z
dc.date.issued2019
dc.description.abstractenThis paper dealing with the problem of generation motion of biped robot, to solve this problem, was introduces a new method of implementation a biped robot walking pattern generation byusing a Model Predictive control (MPC) First, the basic of biped robots’ motion was reviewed and was discussed the elements of motion controller. The dynamics of a biped robot is modeled as a running cart on a table which gives a convenient representation for generation ZMP trajectory. After reviewing approach of 3D Linear Inverted Pendulum Model, a pattern generator was designed, lastly in MATLAB/Simulink and using Model Predictive Control Toolbox (MPCT) which provides functions, an app, and Simulink blocks was used for designing and simulating a motion generator based on model predictive controllers (MPC). The results of simulation are shown that we can realize such controller for generating trajectory of Center of Mass and Zero Moment point by using the MPC. The smooth trajectory of CoM is generated and the resulted ZMP follows the reference with good accuracy.uk
dc.format.pagerangePp. 3-12uk
dc.identifier.citationAraffa, Kh. Implementation and simulation a model predictive control for motion generation of biped robot / Kh. Araffa, M. Tkach // Адаптивні системи автоматичного управління : міжвідомчий науково-технічний збірник. – 2019. – № 2 (35). – С. 3–12. – Бібліогр.: 14 назв.uk
dc.identifier.doihttps://doi.org/10.20535/1560-8956.35.2019.197425
dc.identifier.urihttps://ela.kpi.ua/handle/123456789/34154
dc.language.isoenuk
dc.publisherКПІ ім. Ігоря Сікорськогоuk
dc.publisher.placeКиївuk
dc.sourceАдаптивні системи автоматичного управління : міжвідомчий науково-технічний збірник, 2019, № 2 (35)uk
dc.subjectbiped robotuk
dc.subjectwalking robotuk
dc.subjectplanning trajectories of biped robotuk
dc.subjectmotion generatoruk
dc.subjectModel Predictive Controluk
dc.subjectzero moment pointuk
dc.subjectCenter of massuk
dc.subjectдвоногий роботuk
dc.subjectкрокуючий роботuk
dc.subjectпланування траєкторій двоногого роботаuk
dc.subjectгенератор рухуuk
dc.subjectмодель прогнозуванняuk
dc.subjectточка нульового моментуuk
dc.subjectцентр масuk
dc.subjectдвуногий роботuk
dc.subjectшагающий роботuk
dc.subjectпланирование траекторий двуногого роботаuk
dc.subjectгенератор движенияuk
dc.subjectмодель прогнозированияuk
dc.subjectточка нулевого моментаuk
dc.subjectцентр массuk
dc.subject.udc621.865.8uk
dc.titleImplementation and simulation a model predictive control for motion generation of biped robotuk
dc.typeArticleuk

Файли

Контейнер файлів
Зараз показуємо 1 - 1 з 1
Ескіз
Назва:
asau2019-2_01.pdf
Розмір:
645.9 KB
Формат:
Adobe Portable Document Format
Опис:
Завантажити
Ліцензійна угода
Зараз показуємо 1 - 1 з 1
Ескіз недоступний
Назва:
license.txt
Розмір:
9.06 KB
Формат:
Item-specific license agreed upon to submission
Опис:
Завантажити

Зібрання

Адаптивні системи автоматичного управління: міжвідомчий науково-технічний збірник, № 2 (35)