Розробка автоматизованої системи керування прототипу баштового крану
Вантажиться...
Дата
2026
Автори
Науковий керівник
Назва журналу
Номер ISSN
Назва тому
Видавець
КПІ ім. Ігоря Сікорського
Анотація
Дипломний проєкт присвячено розробці автоматизованої системи керування баштовим краном.
У першому розділі здійснено аналіз конструктивних та кінематичних особливостей баштових кранів, проведено порівняльний огляд існуючих методів та систем автоматизованого керування, а також сформовано технічні вимоги до розроблюваної системи.
У другому розділі розроблено функціональну та структурну схеми системи, математично формалізовано інформаційні сигнали та зовнішні збурення. Виконано математичне моделювання динаміки привода та синтезовано цифровий ПІД-регулятор. Створено імітаційну модель системи в середовищі MATLAB/Simulink та проведено аналіз її стійкості й швидкодії.
У третьому розділі представлено практичну реалізацію проєкту: розроблено електричну принципову схему, виконано розрахунок і вибір елементної бази, описано механічну конструкцію 3D-друкованого прототипу та алгоритм роботи програмного забезпечення. Проведено серію експериментальних досліджень на макеті, оцінено точність позиціонування та підтверджено ефективність алгоритму антирозгойдування.
Апаратну частину контуру керування та обробки сенсорних даних у реальному часі реалізовано на базі мікроконтролера ATmega328P. Математичне моделювання динаміки механізму та синтез алгоритмів керування за відхиленням виконано у середовищі MATLAB/Simulink. Пояснювальна записка складається зі вступу, 3 розділів, висновків та списку використаних джерел.
Опис
Ключові слова
автоматизація, моделювання, паралельна кінематика, динамічна стабілізація, мікроконтролер, MATLAB
Бібліографічний опис
Колісник, Г. А. Розробка автоматизованої системи керування прототипу баштового крану : дипломна робота ... бакалавра : 151 Автоматизація та комп'ютерно-інтегровані технології / Колісник Георгій Андрійович. – Київ, 2026. – 103 с.