Дослідження ефективності алгоритмів навігації мобільних роботів з використанням різних моделей лідарів
Вантажиться...
Дата
2025
Автори
Науковий керівник
Назва журналу
Номер ISSN
Назва тому
Видавець
КПІ ім. Ігоря Сікорського
Анотація
У статті наведено результати імітаційного моделювання роботи автоматизованої системи керування мобільним роботом у середовищі MATLAB. Проведено порівняльний аналіз ефективності навігації при використанні трьох поширених моделей лазерних сенсорів: Hokuyo URG-04LX, SICK TiM781S та Slamtec RPLIDAR A2. Досліджено вплив стохастичних шумів вимірювання на точність дотримання траєкторії та стабільність роботи алгоритмів локального планування (Pure Pursuit) і фільтрації (Kalman Filter). Визначено оптимальну конфігурацію сенсорного забезпечення для задач внутрішньої складської логістики.
Опис
Ключові слова
мобільний робот, симуляція, MATLAB, LIDAR, PRM, Pure Pursuit, фільтр Калмана
Бібліографічний опис
Бобошко, Є. А. Дослідження ефективності алгоритмів навігації мобільних роботів з використанням різних моделей лідарів / Є. А. Бобошко, Г. С. Тимчик // Ефективність та автоматизація інженерних рішень у приладобудуванні : ХXI Всеукраїнська науково-практична конференція студентів, аспірантів та молодих вчених: збірник праць конференції, [Київ], 10-11 грудня 2025 р. / КПІ ім. Ігоря Сікорського. – Київ, 2025. – С. 88-91. – Бібліогр.: 7 назв.