Базова система управління роботизованим маніпулятором Puma560
Вантажиться...
Дата
2026
Автори
Науковий керівник
Назва журналу
Номер ISSN
Назва тому
Видавець
КПІ ім. Ігоря Сікорського
Анотація
Дипломна робота за темою «Базова система управління роботизованим маніпулятором Puma560» виконана студентом кафедри інженерії програмного забезпечення в енергетиці НН ІАТЕ Майданович Михайлом Юрійовичем зі спеціальності 121 «Інженерія програмного забезпечення» за освітньо-професійною програмою «Інженерія програмного забезпечення інтелектуальних кібер-фізичних систем в енергетиці» і складається зі: вступу; 5 розділів («Постановка завдання», «Аналіз подібних існуючих систем», «Засоби розробки системи», «Опис програмної реалізації», «Робота користувача з програмним продуктом»); висновків до кожного з цих розділів; загальних висновків; списку використаних джерел, який налічує 20 джерел; 8 ілюстрацій, 14 таблиць та 9 додатків. Загальний обсяг роботи 76 сторінок. Актуальність теми полягає у необхідності надійних відкритих систем програмного керування маніпуляторами для навчальних та дослідницьких лабораторних стендів. Мета роботи і завдання дослідження полягають у розробці модульної бібліотеки ServoLib для позиційного керування DC-сервоприводом маніпулятора Puma560 на STM32F411CEU6 з реалізацією каскадного PID-регулятора, UKF-фільтру, транспортного стеку COBS + CRC32 та графічного інтерфейсу оператора. Практичне значення одержаних результатів полягає у можливості використання розробленого ПЗ як основи для повноосьових систем керування маніпуляторами.
Опис
Ключові слова
Puma560, STM32F411, ServoLib, PID-регулювання, UKF-фільтр, COBS, CRC32, fail-safe, вбудовані системи
Бібліографічний опис
Майданович, М. Ю. Базова система управління роботизованим маніпулятором Puma560 : дипломна робота ... бакалавра : 121 Інженерія програмного забезпечення / Майданович Михайло Юрійович. — Київ, 2026. — 76 с.