Базова система управління роботизованим маніпулятором Puma560

Скорочена інформація про документ
dc.contributor.advisorСарибога, Ганна Володимирівна
dc.contributor.authorМайданович, Михайло Юрійович
dc.date.accessioned2026-09-18T11:49:20Z
dc.date.available2026-09-18T11:49:20Z
dc.date.issued2026
dc.description.abstractДипломна робота за темою «Базова система управління роботизованим маніпулятором Puma560» виконана студентом кафедри інженерії програмного забезпечення в енергетиці НН ІАТЕ Майданович Михайлом Юрійовичем зі спеціальності 121 «Інженерія програмного забезпечення» за освітньо-професійною програмою «Інженерія програмного забезпечення інтелектуальних кібер-фізичних систем в енергетиці» і складається зі: вступу; 5 розділів («Постановка завдання», «Аналіз подібних існуючих систем», «Засоби розробки системи», «Опис програмної реалізації», «Робота користувача з програмним продуктом»); висновків до кожного з цих розділів; загальних висновків; списку використаних джерел, який налічує 20 джерел; 8 ілюстрацій, 14 таблиць та 9 додатків. Загальний обсяг роботи 76 сторінок. Актуальність теми полягає у необхідності надійних відкритих систем програмного керування маніпуляторами для навчальних та дослідницьких лабораторних стендів. Мета роботи і завдання дослідження полягають у розробці модульної бібліотеки ServoLib для позиційного керування DC-сервоприводом маніпулятора Puma560 на STM32F411CEU6 з реалізацією каскадного PID-регулятора, UKF-фільтру, транспортного стеку COBS + CRC32 та графічного інтерфейсу оператора. Практичне значення одержаних результатів полягає у можливості використання розробленого ПЗ як основи для повноосьових систем керування маніпуляторами.
dc.description.abstractotherThe thesis on the topic «Basic Control System for Puma560 Robotic Manipulator» was completed by a student of the Department of Software Engineering in Energy of NTUU «Igor Sikorsky KPI» Maidanovych Mykhailo Yuriiovych, major 121 «Software Engineering» under the program «Software Engineering of Intelligent Cyber-Physical Systems in Energy» and consists of: introduction; 5 sections («Task Statement», «Analysis of Similar Systems», «System Development Tools», «Software Implementation», «User Interaction with the Software»), conclusions for each section; general conclusions; 20 references; 8 illustrations, 14 tables and 9 appendices. Total volume: 76 pages. The relevance lies in the need for reliable open-source embedded control software for educational manipulator lab stands. The purpose is to develop the ServoLib library for position control of a single-axis DC servo drive of Puma560 on STM32F411CEU6, implementing a cascade PID controller, UKF filter, COBS + CRC32 transport stack and operator GUI. The practical significance is the applicability of the software as a foundation for full-axis manipulator control systems.
dc.format.extent76 c.
dc.identifier.citationМайданович, М. Ю. Базова система управління роботизованим маніпулятором Puma560 : дипломна робота ... бакалавра : 121 Інженерія програмного забезпечення / Майданович Михайло Юрійович. — Київ, 2026. — 76 с.
dc.identifier.urihttps://ela.kpi.ua/handle/123456789/83271
dc.language.isouk
dc.publisherКПІ ім. Ігоря Сікорського
dc.publisher.placeКиїв
dc.subjectPuma560
dc.subjectSTM32F411
dc.subjectServoLib
dc.subjectPID-регулювання
dc.subjectUKF-фільтр
dc.subjectCOBS
dc.subjectCRC32
dc.subjectfail-safe
dc.subjectвбудовані системи
dc.titleБазова система управління роботизованим маніпулятором Puma560
dc.typeBachelor Thesis

Файли

Контейнер файлів
Зараз показуємо 1 - 1 з 1
Ескіз
Назва:
Maidanovych_bakalavr.pdf
Розмір:
2.73 MB
Формат:
Adobe Portable Document Format
Завантажити
Ліцензійна угода
Зараз показуємо 1 - 1 з 1
Ескіз недоступний
Назва:
license.txt
Розмір:
8.98 KB
Формат:
Item-specific license agreed upon to submission
Опис:
Завантажити

Зібрання

Бакалаврські роботи (ІПЗЕ)
Бакалаврські роботи