Modernization of 6R robot
Вантажиться...
Дата
2020-06
Науковий керівник
Назва журналу
Номер ISSN
Назва тому
Видавець
Igor Sikorsky Kyiv Polytechnic Institute
Анотація
У цій роботі автор розглянув можливості маніпулятора на мобільній платформі Kuka YouBot для використанні його у лабораторіях чи майстернях. Завдяки використанню мобільної платформи площа роботи такого робота значно збільшується. Для такої платформи було розроблене програмне рішення, яке приймає на вхід поточне та бажане положення об’єкта у просторі, а на виході отримаємо необхідні кути повороту для кожного проміжку часу, які далі передаються у контролер типу Feedforward + PI Feedback, налаштування якого також були розглянуті. На підставі отриманих значень була проведена симуляція у середовищі CoppeliaSim EDU, яка демонструє усі вище надані переваги.
Окрім програми для керування роботом, також була запропонована додаткова гідросистема і розраховані гідроциліндри для фіксації та переміщення об’єкта, над яким проводяться маніпуляції роботом. Така гідросистема надає змогу надійно закріпити об’єкт, наприклад мотоцикл, а потім за допомогою великого гідроциліндра підняти його угору для збільшення можливостей щодо маніпуляцій, оскільки деякі операції, як от заміна мастила у двигуні, потребують доступу до нижньої частини апарату.
У цьому проекті були використані наступні програми:
• Python 3.7 + PyCharm IDE
• CoppeliaSim Edu
• DS Catia V5
Далі був розглянутий тех. процес для створення монтажної пластини робота – частина маніпулятора, до якої кріпиться корисна оснастка, наприклад хват, зварювальний апарат тощо. Була розроблена послідовність обробки, враховуючи параметри інструменту. Підведені підсумки щодо тривалості та вартості виробнитства такої деталі.
Наприкінці техніка безпеки і розрахунок необхідних умов у робочому приміщенні.
Опис
Ключові слова
маніпулятор, мобільна платформа Kuka YouBot, робот, симуляція
Бібліографічний опис
Kutovyi, O. S. Modernization of 6R robot : bachelor thesis : 131 Applied mechanics / Kutovyi Oleksandr Sergiyovich. – Kyiv, 2020. – 62 p.