Підвищення точності позиціонування роботів-маніпуляторів

dc.contributor.advisorВислоух, Сергій Петрович
dc.contributor.authorБубнов, Юрій Олегович
dc.date.accessioned2024-12-26T11:04:07Z
dc.date.available2024-12-26T11:04:07Z
dc.date.issued2024
dc.description.abstractМагістерська дисертація складається з таких частин: вступ, сім основних розділів, загальний висновок, список використаної літератури та додатків. Додатки представлені у вигляді тексту програмного коду та візуалізації результатів. Основний текст записки складається зі 106 сторінок і включає у собі 31 таблиць, 50 рисунків та 5 додатків. У першому розділі проведено аналіз роботів-маніпуляторів, що використовуються у приладобудуванні. Описано питання автоматизації у приладобудуванні. У другому розділі виконано аналіз факторів, що впливають на точність позиціонування робота-маніпулятора. У третьому розділі виконано аналіз існуючих загальних підходів та визначення вимог до методів підвищення точності роботів-маніпуляторів. У четвертому описано методи визначення точності позиціонування та вибір ефективного. Розглянуто використання та роль ШНМ у визначенні точності позиціонування. У п’ятому розділі описано автоматизовану систему забезпечення заданої точності позиціонування. Описано загальну структуру та функціональність автоматизованої системи забезпечення точності. Розглянуто питання впровадження та принцип роботи ШНМ у межах задачі підвищення точності. У шостому розділі проведено дослідження системи підвищення точності позиціонування робота маніпулятора. Описано процес попередньої обробки даних, особливості архітектури та процесу навчання моделі. Виконано оцінку отриманих результатів прогнозування корекції позиціонування та візуалізацію. У сьомому розділі виконано розробку стартап-проєкту, де було проведено оцінку конкурентоспроможності системи підвищення точності позиціонування з використання методів машинного навчання.
dc.description.abstractotherThe master's thesis consists of the following parts: introduction, seven main chapters, general conclusion, list of references, and appendices. The appendices include the program code and visualizations of the results. The main text of the thesis consists of 106 pages and includes 31 tables, 50 figures, and 5 appendices. The first chapter provides an analysis of industrial robots used in instrumentation. It describes the issues of automation in instrumentation. The second chapter analyzes the factors affecting the positioning accuracy of industrial robots. The third chapter analyzes existing general approaches and defines the requirements for methods to improve the accuracy of industrial robots. The fourth chapter describes methods for determining positioning accuracy and selecting the most effective one. It examines the use and role of ANN in determining positioning accuracy. The fifth chapter describes an automated system for ensuring the required positioning accuracy. It outlines the general structure and functionality of the automated system. The implementation and principles of operation of artificial neural networks within the task of improving accuracy are discussed. The sixth chapter presents a study of the system for improving the positioning accuracy of the industrial robot. It describes the data preprocessing process, the architecture and training process of the model, and evaluates the results of positioning correction predictions, along with visualizations. The seventh chapter involves the development of a startup project, where the competitiveness of the positioning accuracy improvement system using machine learning methods is assessed.
dc.format.extent134 с.
dc.identifier.citationБубнов, Ю. О. Підвищення точності позиціонування роботів-маніпуляторів : магістерська дис. : 174 Автоматизація, комп’ютерно-інтегровані технології та робототехніка / Бубнов Юрій Олегович. – Київ, 2024. – 134 с.
dc.identifier.urihttps://ela.kpi.ua/handle/123456789/71365
dc.language.isouk
dc.publisherКПІ ім.Ігоря Сікорського
dc.publisher.placeКиїв
dc.subject.udc612.88:616-77
dc.titleПідвищення точності позиціонування роботів-маніпуляторів
dc.typeMaster Thesis

Файли

Контейнер файлів
Зараз показуємо 1 - 1 з 1
Вантажиться...
Ескіз
Назва:
BubnovY_master_2024.pdf
Розмір:
3.22 MB
Формат:
Adobe Portable Document Format
Ліцензійна угода
Зараз показуємо 1 - 1 з 1
Ескіз недоступний
Назва:
license.txt
Розмір:
8.98 KB
Формат:
Item-specific license agreed upon to submission
Опис: