Вдосконалення алгоритмів руху крокуючого робота-гексапода

Скорочена інформація про документ
dc.contributor.advisorПавловський, Олексій Михайлович
dc.contributor.authorПлатов, Ілля Михайлович
dc.date.accessioned2022-07-04T11:23:08Z
dc.date.available2022-07-04T11:23:08Z
dc.date.issued2022-06
dc.description.abstractenThe current state of methods and tools for monitoring and diagnostics of ventilation shafts, technical dry ducts, caves, etc. showed that there is no single universal solution for work in these places because there is a specificity for each of them, so it was proposed to use as such a universal solution hexapod robot. The first section of this master's dissertation is devoted to a review of existing control and diagnostic tools, based on which their advantages and disadvantages were identified, an overview of existing designs of walking robots, based on which it was decided to use a walking robot hexapod as a universal and compromise solution. . The analysis of literature sources showed an insufficient level of development of algorithms for the movement of hexapods for closed spaces, so it was decided, taking into account the results of existing work, to improve existing algorithms. In the second section the kinematics of walking robots was considered, with the help of which the problems of its positioning in space are solved. The problem of improving the existing algorithms taking into account the peculiarities of the scope is substantiated, as a result it is concluded that it is necessary to use adaptive algorithms, because the environment, first of all, is uncertain. The existing mathematical model of the state of the limb is supplemented, on the basis of which the matrices of states for bipedal and tripedal rectilinear gait and turns are built. The comparison of matrices made it possible to estimate the number of iterations for each type of gait and to express the theory that rotation and rectilinear motion by tripedal gait will occur faster. An intermediate buffer matrix has been proposed to preserve the positions of the servo drives during the stroke - this will allow you to continue the stroke from the last saved position in the case of, for example, battery replacement and more. The third section is devoted to experimental studies of advanced algorithms on a mock-up of a hexapod, the results of which confirm the previously stated theory that the rotation of the tripedal gait will be faster, but in the case of rectilinear motion bipedal gait was faster. Therefore, on the basis of the obtained results, it was proposed to change the type of gait in the process of movement: bipedal in rectilinear motion, tripedal - in turns.uk
dc.description.abstractukПоточний стан методів та засобів контролю та діагностики вентиляційних шахт, технічних сухих каналів, печер тощо показали, що не існує єдиного універсального рішення для проведення робіт в даних місцях, оскільки існує певна специфіка для кожного з них, тому було запропоновано застосувати в якості такого універсального рішення крокуючого робота-гексапода. Перший розділ даної магістерської дисертації присвячений огляду існуючих засобів контролю та діагностики, засновуючись на якому були виділені їх переваги та недоліки, зроблений огляд існуючих конструкцій крокуючих роботів, на базі якого було вирішено використовувати крокуючого робота-гексапода, як універсальне та компромісне рішення для запропонованої сфери застосування. Аналіз літературних джерел показав недостатній рівень розробок алгоритмів руху гексаподів саме для замкнених просторів, тому було вирішено, беручи до уваги результати існуючих робіт, вдосконалити існуючі алгоритми. У другому розділі була розглянута кінематика крокуючих роботів, за допомогою якої вирішуються задачі позиціонування його у просторі. Обґрунтовано проблему вдосконалення існуючих алгоритмів з урахуванням особливостей сфери застосування, в результаті зроблений висновок, що необхідно застосовувати адаптивні алгоритми, оскільки середовище, насамперед, має невизначений характер. Доповнена існуюча математична модель стану кінцівки, на базі якої побудовані матриці станів для біпедальної та трипедальної прямолінійної ходи та поворотів. Порівняння матриць дало змогу оцінити кількість ітерацій для кожного типу ходи і висловити теорію про те, що поворот та прямолінійний рух трипедальною ходою відбуватиметься швидше. Запропоновано проміжну матрицю-буфер для збереження позицій сервоприводів під час ходи - це дозволить роботу продовжити ходу з останнього збереженого положення у випадку, наприклад, заміни акумуляторів тощо. Третій розділ присвячений експериментальним дослідженням вдосконалених алгоритмів на макетному зразку гексапода, результати яких підтверджують раніше висловлену теорію про те, що поворот трипедальною ходою відбуватиметься швидше, але у випадку прямолінійного руху біпедальна хода виявилася швидшою. Тому на базі отриманих результатів було запропоновано у процесі руху змінювати тип ходи на біпедальну при прямолінійному русі, на трипедальну - при поворотах.uk
dc.format.page102 с.uk
dc.identifier.citationПлатов, І. М. Вдосконалення алгоритмів руху крокуючого робота-гексапода : магістерська дис. : 151 Автоматизація та комп’ютерно-інтегровані технології / Платов Ілля Михайлович. – Київ, 2022. – 102 с.uk
dc.identifier.urihttps://ela.kpi.ua/handle/123456789/48338
dc.language.isoukuk
dc.publisherКПІ ім. Ігоря Сікорськогоuk
dc.publisher.placeКиївuk
dc.subjectкрокуючий робот-гексаподuk
dc.subjectкрокуюча платформаuk
dc.subjectалгоритм руху гексаподаuk
dc.subjectтехнічний каналuk
dc.subjectкрокуючий роботuk
dc.subject.udc62-523.8, 510.5uk
dc.titleВдосконалення алгоритмів руху крокуючого робота-гексаподаuk
dc.typeMaster Thesisuk

Файли

Контейнер файлів
Зараз показуємо 1 - 1 з 1
Ескіз
Назва:
Platov_magistr.pdf
Розмір:
2.05 MB
Формат:
Adobe Portable Document Format
Опис:
Завантажити

Зібрання

Магістерські роботи (КІОНС)
Магістерські роботи