Розширення функціональних можливостей промислового робота МП-9С

Скорочена інформація про документ
dc.contributor.advisorНовік, Микола Андрійович
dc.contributor.authorПелеванюк, Ілля Денисович
dc.date.accessioned2023-03-27T09:49:00Z
dc.date.available2023-03-27T09:49:00Z
dc.date.issued2021-06
dc.description.abstractБакалаврський дипломний проект на тему: «Розширення функціональних можливостей промислового робота МП-9С» присвячений актуальній темі, вирішення якої дасть можливість значно розширити область застосування роботів даного типу. У базового робота всі рухи здійснюються двопозиційними пневматичними приводами. З цієї причини, такі роботи можуть обслуговувати лише технологічні процеси, де існує обмежена кількість кінцевих позицій вихідної ланки - вихідного штока. Сервіс даного робота визначається по залежності 2n , де n - число двопозиційних приводів. Базовий робот має три двопозиційні приводи: привод руки, привод поворота колони та привод підйому руки. За таких умов, сервіс приведеного робота (кількість точок в просторі, що займає вихідна ланка - захват) відповідає залежності: З цієї причини, функціональні можливості базового робота обмежені, як і область застосування. В даному бакалаврському проекті в якості виконавчих пневматичних пристроїв використовуються багатопозиційні пневматичні приводи з цифровим керуванням. Сервіс приводів з цифровим керуванням визначається по залежності: де n1, n2 та n3 - число розрядів привода руки, привода повороту колони та привода підйому руки відповідно. Так при n1 = 5, n2 = 4 та n3 = 3, сервіс робота буде: тобто захват в просторі може займати таку кількість позицій. Таким чином, застосування в якості виконавчих пристроїв цифрових приводів обумовлює значне розширення функціональних можливостей робота. Поєднання в структурі привода цифрового двигуна та електричного крокового двигуна, що пропонується в даному проекті, дає можливість розширити функціонал та спростити конструкцію багатопозиційного приводу руки робота. Оригінальний привід руки, що розглядається в роботі, характерний простотою конструкції, високою надійністю та точністю позиціонування, при малих осьових габаритах виконавчого циліндра та забезпеченні дискретності в 0,01 мм при можливості максимального переміщення в 512 мм.uk
dc.description.abstractotherThe bachelor's degree project on the topic: "Expansion of the functionality of the industrial robot MP-9C" is devoted to a topical subject, the solution of which will significantly expand the scope of the robots of this type. In the basic robot, all movements are performed by two-position pneumatic actuators. For this reason, such mechanisms can serve only technological processes, where there is a limited number of end positions of the output link - the output rod. The service of this robot is determined by the dependence 2n , where n - is the number of two-position drives. The basic robot has three two-position drives: a hand drive, a column rotation drive and a hand lift drive. Under such conditions, the service of the robot put into operation (the number of points in the space occupied by the output link - capture) corresponds to the dependence: For this reason, the functionality and the scope of the basic robot are limited This bachelor's project uses multi-position pneumatic actuators with digital control as executive pneumatic devices. The service of digitally controlled drives is determined by the dependence: where n1, n2 and n3 - are the number of digits of the hand drive, the column rotation drive and the hand lift drive, respectively. Accordingly, for n1 = 5, n2 = 4 and, n3 = 3 the service will be: the capture of space can occupy such a number of positions. Thus, the use of digital drives as actuators causes a significant expansion of the functionality of the robot. The combination in the structure of the drive of the digital motor and the electric stepper motor offered in this project gives the chance to expand functionality and to simplify a design of the multi-position drive of a hand of the robot. The original drive of the hand considered in work is characterized by simplicity of a design, high reliability and accuracy of positioning, at small axial dimensions of the executive cylinder and maintenance of discreteness in 0,01 mm at a possibility of the maximum movement of 512 mm.uk
dc.format.extent103 с.uk
dc.identifier.citationПелеванюк, І. Д. Розширення функціональних можливостей промислового робота МП-9С : дипломний проект ... бакалавра : 131 Прикладна механіка / Пелеванюк Ілля Денисович. – Київ, 2021. – 103 с.uk
dc.identifier.urihttps://ela.kpi.ua/handle/123456789/53991
dc.language.isoukuk
dc.publisherКПІ ім. Ігоря Сікорськогоuk
dc.publisher.placeКиївuk
dc.subjectдвійковий кодuk
dc.subjectунітарний кодuk
dc.subjectцифровий приводuk
dc.subjectцифровий двигунuk
dc.subjectкодова комбінаціяuk
dc.subjectдискретністьuk
dc.subject.udc621.86uk
dc.titleРозширення функціональних можливостей промислового робота МП-9Сuk
dc.typeBachelor Thesisuk

Файли

Контейнер файлів
Зараз показуємо 1 - 1 з 1
Ескіз
Назва:
Pelevaniuk_bakalavr.pdf
Розмір:
6.74 MB
Формат:
Adobe Portable Document Format
Опис:
Завантажити
Ліцензійна угода
Зараз показуємо 1 - 1 з 1
Ескіз недоступний
Назва:
license.txt
Розмір:
9.1 KB
Формат:
Item-specific license agreed upon to submission
Опис:
Завантажити

Зібрання

Бакалаврські роботи (ККМ)
Бакалаврські роботи