Підвищення точності безплатформової курсовертикалі

Скорочена інформація про документ
dc.contributor.advisorСапегін, Олександр Миколайович
dc.contributor.authorДаниленко, Андрій Володимирович
dc.date.accessioned2024-01-31T13:43:14Z
dc.date.available2024-01-31T13:43:14Z
dc.date.issued2024
dc.description.abstractВ роботі проаналізовано і розглянуто сучасні пристрої визначення орієнтації об’єкта. Обрано фільтр, що впроваджено в алгоритм для підвищення визначення точності кінематичних параметрів. Апаратно обрано бюджетний інерціальний вимірювальний модуль MPU6050 та мікроконтролер Arduino. В ході виконання роботи було розроблено програмне та алгоритмічне забезпечення для безплатфорвової курсовертикалі основане на використанні інтегрування кватерніонного рівняння другого порядку точності. Було проведено експерименти з датчиками із застосуванням покращень програмного та алгоритмічного забезпечень. Дійсне значення отриманих результатів в ході роботи над магістерською дисертацією полягає в розробці алгоритмічного та програмного забезпечення із застосуванням методу інтегрування кватернiонного рівняння другого порядку високої точності задля знаходження кінематичних параметрів курсовертикалі, побудованої на мікроелектромеханічних датчиках. Перевірено та підтверджено роботоспроможність розробленої системи на основі інерціального вимірювального модкля MPU6050. В роботі демонструється, що інерціальні навігаційні прилади та прилади визначення орієнтації в наш час знаходяться на стадії швидкісного розвитку. Через зростання рівня точності безплатформових систем, бюджетності чутливих елементів низької та середньої точності та розвиток мікроелектромеханічних систем область застосування інерціальних вимірювальних модулів поступово росте. Зважаючи на те, що розвиток безплатформових систем орієнтації та навігації є швидким, стандартні алгоритми і методи для роботи в області інерціальної навігації підлягають перегляду і модернізації.uk
dc.description.abstractotherThe master's thesis consists of 99 pages, it uses 30 illustrations, 26 tables, 2 appendices and 27 used sources. The paper analyzes and considers modern devices for determining the orientation of an object. A filter implemented in the algorithm was selected to increase the accuracy of determining the kinematic parameters. The budget MPU6050 inertial measurement module and an Arduino board were selected as hardware. In the course of the work, software and algorithmic support for the platform-free course vertical was developed thanks to the application of the integration of the quaternion equation of the second order of accuracy. Experiments were conducted with sensors using software and algorithm improvements. The real value of the results obtained during the work on the master's thesis consists in the development of software using the method of integrating the quaternion equation of the second order of high accuracy to find the kinematic parameters of the course vertical built on microelectromechanical sensors. The performance of the developed system based on the MPU6050 sensor was tested and confirmed. The paper demonstrates that inertial navigation devices and orientation determination devices are currently at the stage of rapid development. Due to the increase in the level of accuracy of platformless systems, the budget of sensitive elements of low and medium accuracy, and the development of microelectromechanical systems, the field of application of inertial measuring modules is gradually growing. Considering the fact that the development of platformless navigation and orientation systems is fast, standard algorithms and methods for work in the field of inertial navigation are subject to revision and modernization. The complementary filter considered in the work is relatively simple to implement, but it is able to significantly increase the accuracy of the results obtained with small investments. An additional advantage is that when the budget increases, it is possible to replace the sensor with a more accurate one while maintaining the same algorithm.uk
dc.format.extent99 с.uk
dc.identifier.citationДаниленко, А. В. Підвищення точності безплатформової курсовертикалі : магістерська дис. : 151 Автоматизація та комп’ютерно-інтегровані технології / Даниленко Андрій Володимирович. – Київ, 2024. – 99 с.uk
dc.identifier.urihttps://ela.kpi.ua/handle/123456789/64161
dc.language.isoukuk
dc.publisherКПІ ім. Ігоря Сікорськогоuk
dc.publisher.placeКиївuk
dc.subjectорієнтаціяuk
dc.subjectкомплементарний фільтрuk
dc.subjectмікроелектромеханікаuk
dc.subjectкурсовертикальuk
dc.subject.udc621:537uk
dc.titleПідвищення точності безплатформової курсовертикаліuk
dc.typeMaster Thesisuk

Файли

Контейнер файлів
Зараз показуємо 1 - 1 з 1
Ескіз
Назва:
Danylenko_magistr.pdf
Розмір:
3.44 MB
Формат:
Adobe Portable Document Format
Опис:
Завантажити
Ліцензійна угода
Зараз показуємо 1 - 1 з 1
Ескіз недоступний
Назва:
license.txt
Розмір:
9.01 KB
Формат:
Item-specific license agreed upon to submission
Опис:
Завантажити

Зібрання

Магістерські роботи (КІОНС)
Магістерські роботи