Підвищення ефективності завадозахисту системи керування платформою робота
Вантажиться...
Дата
2019-12
Автори
Науковий керівник
Назва журналу
Номер ISSN
Назва тому
Видавець
КПІ Ім. Ігоря Сiкорського
Анотація
Метою дисертації є розробка системи керування платформою робота з ефективним застосуванням цифрової фільтрації сигналу керування та підвищення ефективності завадозахисту. В роботі розглянуто і проаналізовано методи цифрової фільтрації сигналів за традиційних алгоритмів перетворення сигналу та з застосуванням алгоритмів швидкого перетворення Фур’є, що дозволяє використовувати технології планування стійкого управління елементами робота. В результаті було розроблено систему цифрової фільтрації, яка складається з модулів перетворення аналогово сигнал на цифровий, застосування швидкого перетворення Фур’є в фільтрі, застосування оберненого перетворення Фур’є та перетворення цифрового сигналу в аналоговий. На основі проведених досліджень варто зазначити, що для збільшення швидкодії ШПФ запропонована наступна ідея: обчислювальний процес потрібно організувати таким чином, щоб на кожній стадії дані для обробки можна було б зчитувати з пам'яті послідовно. Для цього на попередній стадії результати обчислень потрібно зберігати в необхідному порядку. Розглянутий алгоритм був реалізований на процесорі ARM Cortex M3. Час виконання перетворення Фур'є для 128 точок (вхід - комплексні 16-бітові цілі числа в форматі Q15 нормовані на половину діапазону, для запобігання переповнення після кожної стадії дані діляться на два) включаючи збереження контексту склала 1900 тактів (менше 15 тактів на точку). Цей результат на 20% швидше найкращого з відомих результатів (2400 тактів, менш 19 тактів на точку) для алгоритмів обчислення «на місці». Розмір пояснювальної записки – 114 аркушів, містить 41 ілюстрацій, 23 таблиць та 7 додатків.
Опис
Ключові слова
система керування, алгоритм швидкого перетворення Фур'є, фільтрація сигналу, control system, fast Fourier transform algorithm, signal filtering
Бібліографічний опис
Дибань, А. В. Підвищення ефективності завадозахисту системи керування платформою робота : магістерська дис. : 126 Інформаційні системи та технології / Дибань Андрій Васильович. – Київ, 2019. – 117 с.