Підвищення ефективності завадозахисту системи керування платформою робота

Скорочена інформація про документ
dc.contributor.advisorПархомей, Ігор Ростиславович
dc.contributor.authorДибань, Андрій Васильович
dc.date.accessioned2020-02-20T07:49:44Z
dc.date.available2020-02-20T07:49:44Z
dc.date.issued2019-12
dc.description.abstractenThe aim of the dissertation is to develop a platform management system to work with the effective use of digital filtering control signal and increase the efficiency of interference. The paper examines and analyzes methods for digital signal filtering using traditional signal conversion algorithms and using Fourier transform algorithms, which allows the use of scheduling technologies for robust control of robot elements. As a result, a digital filtering system was developed, consisting of analog-to-digital conversion modules, rapid Fourier transform in the filter, inverse Fourier transform, and digital-to-analog conversion. Based on the conducted research, it should be noted that in order to increase the FFT performance, the following idea is proposed: the computational process should be organized in such a way that at each stage the processing data can be read from memory sequentially. To do this, the calculation results must be stored in the correct order in the previous stage. The considered algorithm was implemented on the ARM Cortex M3 processor. 128-point Fourier Transform Time (Input - 16-bit Q15 integers are half-normalized, to prevent data overflow after each stage, the data is split by two) including context preservation of 1900 cycles (less than 15 cycles per point). This result is 20% faster than the best known result (2,400 cycles, less than 19 cycles per point) for on-site algorithms. Size explanatory notes – sheets 114, contains 41 illustrations, 23 tables and 7 appendixes.uk
dc.description.abstractukМетою дисертації є розробка системи керування платформою робота з ефективним застосуванням цифрової фільтрації сигналу керування та підвищення ефективності завадозахисту. В роботі розглянуто і проаналізовано методи цифрової фільтрації сигналів за традиційних алгоритмів перетворення сигналу та з застосуванням алгоритмів швидкого перетворення Фур’є, що дозволяє використовувати технології планування стійкого управління елементами робота. В результаті було розроблено систему цифрової фільтрації, яка складається з модулів перетворення аналогово сигнал на цифровий, застосування швидкого перетворення Фур’є в фільтрі, застосування оберненого перетворення Фур’є та перетворення цифрового сигналу в аналоговий. На основі проведених досліджень варто зазначити, що для збільшення швидкодії ШПФ запропонована наступна ідея: обчислювальний процес потрібно організувати таким чином, щоб на кожній стадії дані для обробки можна було б зчитувати з пам'яті послідовно. Для цього на попередній стадії результати обчислень потрібно зберігати в необхідному порядку. Розглянутий алгоритм був реалізований на процесорі ARM Cortex M3. Час виконання перетворення Фур'є для 128 точок (вхід - комплексні 16-бітові цілі числа в форматі Q15 нормовані на половину діапазону, для запобігання переповнення після кожної стадії дані діляться на два) включаючи збереження контексту склала 1900 тактів (менше 15 тактів на точку). Цей результат на 20% швидше найкращого з відомих результатів (2400 тактів, менш 19 тактів на точку) для алгоритмів обчислення «на місці». Розмір пояснювальної записки – 114 аркушів, містить 41 ілюстрацій, 23 таблиць та 7 додатків.uk
dc.format.page117 с.uk
dc.identifier.citationДибань, А. В. Підвищення ефективності завадозахисту системи керування платформою робота : магістерська дис. : 126 Інформаційні системи та технології / Дибань Андрій Васильович. – Київ, 2019. – 117 с.uk
dc.identifier.urihttps://ela.kpi.ua/handle/123456789/31793
dc.language.isoukuk
dc.publisherКПІ Ім. Ігоря Сiкорськогоuk
dc.publisher.placeКиївuk
dc.subjectсистема керуванняuk
dc.subjectалгоритм швидкого перетворення Фур'єuk
dc.subjectфільтрація сигналуuk
dc.subjectcontrol systemuk
dc.subjectfast Fourier transform algorithmuk
dc.subjectsignal filteringuk
dc.subject.udc004.4uk
dc.titleПідвищення ефективності завадозахисту системи керування платформою роботаuk
dc.typeMaster Thesisuk

Файли

Контейнер файлів
Зараз показуємо 1 - 1 з 1
Ескіз
Назва:
Dyban_magistr.pdf
Розмір:
2.17 MB
Формат:
Adobe Portable Document Format
Опис:
Завантажити
Ліцензійна угода
Зараз показуємо 1 - 1 з 1
Ескіз недоступний
Назва:
license.txt
Розмір:
9.06 KB
Формат:
Item-specific license agreed upon to submission
Опис:
Завантажити

Зібрання

Магістерські роботи (КТК)
Магістерські роботи