Автоматизація процесу керування усталеним рухом антропоморфного крокуючого апарата

Скорочена інформація про документ
dc.contributor.advisorТкач, Михайло Мартинович
dc.contributor.authorГуменний, Дмитро Олександрович
dc.contributor.degreedepartmentКафедра технічної кібернетикиuk
dc.contributor.degreefacultyФакультет інформатики та обчислювальної технікиuk
dc.contributor.degreegrantorНаціональний технічний університет України "Київський політехнічний інститут"uk
dc.date.accessioned2016-06-09T09:01:52Z
dc.date.available2016-06-09T09:01:52Z
dc.date.issued2016
dc.description.abstractukДисертація присвячена розробці, створенню та дослідженню системи управління усталеним рухом антропоморфного крокуючого апарата на довільній опорній поверхні. У дисертації проведено аналіз існуючих методів і систем управління усталеним рухом АКА. Проаналізовано існуючі методи та підходи до моделювання АКА і визначені критерії дотримання ними усталеного руху. На базі аналізу позитивних та негативних факторів існуючих критеріїв, методів, системи управління та моделей апаратів було синтезовано математичну та комп'ютерну моделі апаратів, запропоновано критерій дотримання усталеного руху АКА на довільній ОП за даними про розподіл сил реакцій ОП, розроблено стратегію управління усталеним рухом АКА у випадках, коли апарата падає або його усталеність характеризується малим запасом стійкості. На основі запропонованих критеріїв і стратегій розроблено СУ усталеним рухом, яку адаптовано до синтезованої комп'ютерної моделі семиланкового АКА. Для перевірки ефективності роботи запропонованої СУ проведено моделювання відновлення усталеного руху апарата у випадках, коли його положення не відповідає критеріям усталеного руху та коли на ланки АКА діють зовнішні чинники. У результаті моделювання показано ефективне відновлення та дотримання усталеного руху АКА на довільній ОП незалежно від дії зовнішніх чинників.uk
dc.format.page218 с.uk
dc.identifier.citationГуменний Д. О. Автоматизація процесу керування усталеним рухом антропоморфного крокуючого апарата : дис. ... канд. техн. наук : 05.13.07 – автоматизація процесів керування / Дмитро Олександрович Гуменний. – Київ, 2016. – 218 с.uk
dc.identifier.urihttps://ela.kpi.ua/handle/123456789/16302
dc.language.isoukuk
dc.publisher.placeКиївuk
dc.status.pubpublisheduk
dc.subjectантропоморфний крокуючий апаратuk
dc.subjectсистема управління усталеним рухомuk
dc.subjectуправління стійкістюuk
dc.subjectрівновага антропоморфного крокуючого апаратаuk
dc.subjectсили реакції опорної поверхніuk
dc.subjectмоделювання механічних системuk
dc.subjectуправління кінематичними парами ланокuk
dc.subjectантропоморфный шагающий аппаратuk
dc.subjectсистема управления устойчивым движениемuk
dc.subjectуправление устойчивостьюuk
dc.subjectравновесие антропоморфного шагающего аппаратаuk
dc.subjectсилы реакции опорной поверхностиuk
dc.subjectмоделирование механических системuk
dc.subjectуправление кинематическими парами звеньевuk
dc.subjectAnthropomorphic Walking Machineuk
dc.subjectSustainable Movement Control Systemuk
dc.subjectstability managementuk
dc.subjectthe balance of anthropomorphic walking machineuk
dc.subjectthe reaction force of a support surfaceuk
dc.subjectmodeling of mechanical systemsuk
dc.subjectmanagement with kinematic pairs of unitsuk
dc.subject.udc621.865.8-519(043.3)uk
dc.titleАвтоматизація процесу керування усталеним рухом антропоморфного крокуючого апаратаuk
dc.typeThesis Doctoraluk
thesis.degree.levelcandidateuk
thesis.degree.nameкандидат технічних наукuk
thesis.degree.speciality05.13.07 – автоматизація процесів керуванняuk

Файли

Контейнер файлів
Зараз показуємо 1 - 1 з 1
Ескіз
Назва:
Humennyi_diss.pdf
Розмір:
9.82 MB
Формат:
Adobe Portable Document Format
Завантажити
Ліцензійна угода
Зараз показуємо 1 - 1 з 1
Ескіз недоступний
Назва:
license.txt
Розмір:
7.71 KB
Формат:
Item-specific license agreed upon to submission
Опис:
Завантажити

Зібрання

Дисертації (КТК)
Дисертації (вільний доступ)