Розробка та дослідження методики модульного тестування вузлів ROS2 з інтеграцією у CI/CD-процеси
Вантажиться...
Дата
2026
Науковий керівник
Назва журналу
Номер ISSN
Назва тому
Видавець
КПІ ім. Ігоря Сікорського
Анотація
Дипломна робота за темою «Розробка та дослідження методики модульного тестування вузлів ROS2 з інтеграцією у CI/CD-процеси» виконана студенткою кафедри інженерії програмного забезпечення в енергетиці НН ІАТЕ Данилович Анастасією Андріївною зі спеціальност121 «Інженерія програмного забезпечення» за освітньо-професійною програмою «Інженерія програмного забезпечення інтелектуальних кібер-фізичних систем в енергетиці» і складається зі: вступу; 5 розділів («Аналіз предметної області», «Аналіз існуючих рішень та вибір технологій», «Проєктування методики тестування», «Програмна реалізація», «Результати тестування та їх аналіз»), висновків до кожного з цих розділів; загальних висновків; списку використаних джерел, який налічує 20 джерел; 13 ілюстрацій, 6 таблиць та 2 додатки. Загальний обсяг роботи 68 сторінок. Актуальність теми полягає у необхідності забезпечення надійності та безпеки програмного забезпечення кібер-фізичних робототехнічних систем, де помилки коду та геометричної моделі можуть призвести до некоректної роботи фізичного обладнання. Мета роботи і завдання дослідження полягають у розробці методики автоматизованого тестування ПЗ кібер-фізичних систем на базі ROS 2 з інтеграцією у CI/CD на прикладі маніпулятора PUMA 560. Для досягнення мети вирішено такі завдання: проведено порівняльний аналіз інструментів тестування в екосистемі ROS 2 та платформ CI/CD; розроблено тестовий пакет puma_testing з покриттям базових, граничних та негативних сценаріїв; реалізовано модулі інтеграційного тестування для верифікації кінематичної моделі маніпулятора та валідності даних топіка /joint_states; налаштовано CI/CD пайплайн на базі GitHub Actions з автоматичним запуском повного набору тестів пркожному оновленні репозиторію. Практичне значення одержаних результатів полягає у створенні готової до розгортання інфраструктури автоматизованого тестування, що дозволяє виявляти помилки коду та моделі до етапу розгортання на фізичне обладнання.
Опис
Ключові слова
модульне тестування, ROS 2, CI/CD, GitHub Actions, кібер-фізичні системи, pytest, маніпулятор, PUMA 560, верифікаціяпрограмного забезпечення, автоматизація
Бібліографічний опис
Данилович, А. А. Розробка та дослідження методики модульного тестування вузлів ROS2 з інтеграцією у CI/CD-процеси : дипломна робота ... бакалавра : 121 Інженерія програмного забезпечення / Данилович Анастасія Андріївна. – Київ, 2026. – 68 c.