Розробка та дослідження методики модульного тестування вузлів ROS2 з інтеграцією у CI/CD-процеси

Скорочена інформація про документ
dc.contributor.advisorСарибога, Ганна Володимирівна
dc.contributor.authorДанилович, Анастасія Андріївна
dc.date.accessioned2026-09-18T12:07:49Z
dc.date.available2026-09-18T12:07:49Z
dc.date.issued2026
dc.description.abstractДипломна робота за темою «Розробка та дослідження методики модульного тестування вузлів ROS2 з інтеграцією у CI/CD-процеси» виконана студенткою кафедри інженерії програмного забезпечення в енергетиці НН ІАТЕ Данилович Анастасією Андріївною зі спеціальност121 «Інженерія програмного забезпечення» за освітньо-професійною програмою «Інженерія програмного забезпечення інтелектуальних кібер-фізичних систем в енергетиці» і складається зі: вступу; 5 розділів («Аналіз предметної області», «Аналіз існуючих рішень та вибір технологій», «Проєктування методики тестування», «Програмна реалізація», «Результати тестування та їх аналіз»), висновків до кожного з цих розділів; загальних висновків; списку використаних джерел, який налічує 20 джерел; 13 ілюстрацій, 6 таблиць та 2 додатки. Загальний обсяг роботи 68 сторінок. Актуальність теми полягає у необхідності забезпечення надійності та безпеки програмного забезпечення кібер-фізичних робототехнічних систем, де помилки коду та геометричної моделі можуть призвести до некоректної роботи фізичного обладнання. Мета роботи і завдання дослідження полягають у розробці методики автоматизованого тестування ПЗ кібер-фізичних систем на базі ROS 2 з інтеграцією у CI/CD на прикладі маніпулятора PUMA 560. Для досягнення мети вирішено такі завдання: проведено порівняльний аналіз інструментів тестування в екосистемі ROS 2 та платформ CI/CD; розроблено тестовий пакет puma_testing з покриттям базових, граничних та негативних сценаріїв; реалізовано модулі інтеграційного тестування для верифікації кінематичної моделі маніпулятора та валідності даних топіка /joint_states; налаштовано CI/CD пайплайн на базі GitHub Actions з автоматичним запуском повного набору тестів пркожному оновленні репозиторію. Практичне значення одержаних результатів полягає у створенні готової до розгортання інфраструктури автоматизованого тестування, що дозволяє виявляти помилки коду та моделі до етапу розгортання на фізичне обладнання.
dc.description.abstractotherThe thesis on the topic «Development and research of a methodology for unit testing of ROS2 nodes with integration into CI/CD processes» was completed by a student of the Department of Software Engineering in Energy of the National Technical University of Ukraine «Igor Sikorsky Kyiv Polytechnic Institute» Danylovych Anastasiia Andriivna, major 121 «Software Engineering» under the educational and professional program «Software Engineering of Intelligent Cyber-Physical Systems in Energy» and consists of: introduction; 5 sections («Analysis of the Subject Area», «Analysis of Existing Solutions and Technology Selection», «Design of the Testing Methodology», «Software Implementation», «Testing Results and Their Analysis»), conclusions for each of these sections; general conclusions; list of sources used, which includes 20 sources; 13 illustrations, 6 tables and 2 appendices. The total volume of the work is 68 pages. The relevance of the topic lies in the need to ensure the reliability and safety of software for cyber-physical robotic systems, where code and geometric model errors can lead to incorrect operation of physical equipment. The purpose and objectives of the research are to develop a methodology for automated software testing of ROS 2-based cyber-physical systems with CI/CD integration, demonstrated on the PUMA 560 manipulator. To achieve this goal, the following objectives were accomplished: a comparativeanalysis of testing tools in the ROS 2 ecosystem and CI/CD platforms was conducted; a test package puma_testing was developed with coverage of baseline, boundary, and negative scenarios; integration testing modules were implemented to verify the manipulator kinematic model and the validity of /joint_states topic data; a CI/CD pipeline based on GitHub Actions was configured to automatically run the full test suite on every repository update. The practical significance of the results obtained lies in creating a deployment-ready infrastructure for automated testing that enables detection of code and model errors prior to deployment on physical hardware.
dc.format.extent68 c.
dc.identifier.citationДанилович, А. А. Розробка та дослідження методики модульного тестування вузлів ROS2 з інтеграцією у CI/CD-процеси : дипломна робота ... бакалавра : 121 Інженерія програмного забезпечення / Данилович Анастасія Андріївна. – Київ, 2026. – 68 c.
dc.identifier.urihttps://ela.kpi.ua/handle/123456789/83276
dc.language.isouk
dc.publisherКПІ ім. Ігоря Сікорського
dc.publisher.placeКиїв
dc.subjectмодульне тестування
dc.subjectROS 2
dc.subjectCI/CD
dc.subjectGitHub Actions
dc.subjectкібер-фізичні системи
dc.subjectpytest
dc.subjectманіпулятор
dc.subjectPUMA 560
dc.subjectверифікаціяпрограмного забезпечення
dc.subjectавтоматизація
dc.titleРозробка та дослідження методики модульного тестування вузлів ROS2 з інтеграцією у CI/CD-процеси
dc.typeBachelor Thesis

Файли

Контейнер файлів
Зараз показуємо 1 - 1 з 1
Ескіз
Назва:
Danylovych_bakalavr.pdf
Розмір:
5.12 MB
Формат:
Adobe Portable Document Format
Завантажити
Ліцензійна угода
Зараз показуємо 1 - 1 з 1
Ескіз недоступний
Назва:
license.txt
Розмір:
8.98 KB
Формат:
Item-specific license agreed upon to submission
Опис:
Завантажити

Зібрання

Бакалаврські роботи (ІПЗЕ)
Бакалаврські роботи