Віртуальна керована модель маніпулятора системи роботизованої хірургії на основі Robot Operating System

Скорочена інформація про документ
dc.contributor.advisorДубко, Андрій Григорович
dc.contributor.authorГайдук, Серафим Андрійович
dc.date.accessioned2024-10-04T09:37:47Z
dc.date.available2024-10-04T09:37:47Z
dc.date.issued2024
dc.description.abstractАктуальність теми: роботизовані маніпулятори відіграють ключову роль у хірургії, значно покращуючи точність і ефективність операцій. Проте існує кілька обмежень, які стримують їх широке застосування. Висока вартість і складність маніпуляторів робить їх недоступними для навчання, що обмежує підготовку студентів і молодих дослідників. Високий поріг входу у розробку маніпуляторів вимагає глибоких знань у галузі механіки, електроніки та програмування, що ускладнює залучення нових спеціалістів. Розробка доступних симуляційних моделей маніпуляторів та пакетів для їх розробки може надати більше можливостей для навчання і досліджень. Мета: розробити систему керування спрощеним маніпулятором системи роботизованої хірургії у середовищі симуляції для подальшого застосування на фізичному прототипі. Завдання: 1. Розглянути особливості будови та порівняти аналогічні системи. 2. Розробити технічні схеми та архітектурні діаграми для демонстрації взаємодії компонентів системи та їхніх залежностей. 3. Інтегрувати скрипти для автоматизованої конвертації моделі робота з Fusion 360 у формат URDF. 4. Запрограмувати вузол ROS для сприйняття даних введених користувачем і передачі даних керування роботом у інші відповідні вузли. 5. Реалізувати алгоритми розрахунку рухів для керування маніпулятором та протестувати симуляційну модель маніпулятора у середовищі RViz.
dc.format.extent67 с.
dc.identifier.citationГайдук, С. А. Віртуальна керована модель маніпулятора системи роботизованої хірургії на основі Robot Operating System : дипломна робота ... бакалавра : 163 Біомедична інженерія / Гайдук Серафим Андрійович. - Київ, 2024. - 67 с.
dc.identifier.urihttps://ela.kpi.ua/handle/123456789/69547
dc.language.isouk
dc.publisherКПІ ім. Ігоря Сікорського
dc.publisher.placeКиїв
dc.subjectFusion360
dc.subjectRViz
dc.subjectPython
dc.subjectROS
dc.subjectROS2
dc.subjectроботизована хірургія
dc.subjectrobotic surgery
dc.titleВіртуальна керована модель маніпулятора системи роботизованої хірургії на основі Robot Operating System
dc.typeBachelor Thesis

Файли

Контейнер файлів
Зараз показуємо 1 - 1 з 1
Ескіз
Назва:
Haiduk_bakalavr (2).pdf
Розмір:
1.76 MB
Формат:
Adobe Portable Document Format
Завантажити
Ліцензійна угода
Зараз показуємо 1 - 1 з 1
Ескіз недоступний
Назва:
license.txt
Розмір:
8.98 KB
Формат:
Item-specific license agreed upon to submission
Опис:
Завантажити

Зібрання

Бакалаврські роботи (БМІ)
Бакалаврські роботи