Оптимізація процесу дотримання стійкості антропоморфного крокуючого апарата під час руху

Скорочена інформація про документ
dc.contributor.advisorГуменний, Дмитро Олександрович
dc.contributor.authorГоровенко, Андрій Сергійович
dc.date.accessioned2019-01-15T15:50:31Z
dc.date.available2019-01-15T15:50:31Z
dc.date.issued2018-12
dc.description.abstractenThe dissertation is about the problem of mobile robotics, concerning the process of automatic control of an anthropomorphic walking machine. The analysis of existing methods and control systems of the fixed motion of the bipedal robot is carried out, as well as the analysis of existing approaches to the modelling of the bipedal robot. The criteria of observance of the stationary movement of the bipedal robot are determined, their main advantages and disadvantages are shown. The mathematical and computer models of the bipedal robot were created, the criterion for observing the fixed motion of the bipedal robot on an arbitrary surface was proposed, taking into account the data on the distribution of the forces of the reaction of the support, developed a strategy for controlling the fixed motion of the bipedal robot in the event of a fall or a small stability reserve. Developed a control system, which can be applied to a computer model of a seven-lobed bipedal robot. As a result of the simulation of the restoration of the sustained movement of the AKA, an effective restoration and observance of the steady-state motion of the AKA on an arbitrary OP is shown, regardless of the influence of external factors. Explanatory note size – 120 pages, contains 34 illustrations, 26 tables, 6 applications.uk
dc.description.abstractukУ роботі розглянуто проблему з області мобільної робототехніки, що стосується процесу автоматичного управління антропоморфним крокуючим апаратом. Проведено аналіз існуючих методів і систем управління усталеним рухом АКА, та аналіз існуючих підходів до моделювання АКА. Визначено критерії дотримання усталеного руху АКА, показано їх основні переваги і недоліки. Створено математичну та комп'ютерну моделі АКА, запропоновано критерій дотримання усталеного руху АКА на довільній ОП, що враховує дані про розподіл сил реакцій опори, розроблено стратегію управління усталеним рухом АКА при падінні або за малим запасом стійкості. Розроблено СУ усталеним рухом, яку можна застосувати для комп'ютерної моделі семиланкового АКА. У результаті моделювання відновлення усталеного руху АКА показано ефективне відновлення та дотримання усталеного руху АКА на довільній ОП незалежно від дії зовнішніх чинників. Розмір пояснювальної записки – 120 аркушів, містить 34 ілюстрацій, 26 таблиць, 6 додатків.uk
dc.format.page130 c.uk
dc.identifier.citationГоровенко, А. С. Оптимізація процесу дотримання стійкості антропоморфного крокуючого апарата під час руху : магістерська дис. : 126 Інформаційні системи та технології / Горовенко Андрій Сергійович. – Київ, 2018. – 130 с.uk
dc.identifier.urihttps://ela.kpi.ua/handle/123456789/25792
dc.language.isoukuk
dc.publisher.placeКиївuk
dc.subjectробототехнічна системаuk
dc.subjectантропоморфний крокуючий апаратuk
dc.subjectдвонога ходаuk
dc.subjectуправління стійкістюuk
dc.subjectрівновага антропоморфного крокуючого апаратаuk
dc.subjectматематична модельuk
dc.subjectrobotic systemuk
dc.subjectanthropomorphic walking machineuk
dc.subjectbipedal robotuk
dc.subjectstability controluk
dc.subjectequilibrium of the anthropomorphic walking machineuk
dc.subjectmathematical modeluk
dc.subject.udc621.865.8uk
dc.titleОптимізація процесу дотримання стійкості антропоморфного крокуючого апарата під час рухуuk
dc.typeMaster Thesisuk

Файли

Контейнер файлів
Зараз показуємо 1 - 1 з 1
Ескіз
Назва:
Horovenko_magistr.pdf
Розмір:
2.84 MB
Формат:
Adobe Portable Document Format
Опис:
Завантажити
Ліцензійна угода
Зараз показуємо 1 - 1 з 1
Ескіз недоступний
Назва:
license.txt
Розмір:
7.74 KB
Формат:
Item-specific license agreed upon to submission
Опис:
Завантажити

Зібрання

Магістерські роботи (КТК)
Магістерські роботи