Оптимізація процесу дотримання стійкості антропоморфного крокуючого апарата під час руху
Вантажиться...
Дата
2018-12
Автори
Науковий керівник
Назва журналу
Номер ISSN
Назва тому
Видавець
Анотація
У роботі розглянуто проблему з області мобільної робототехніки, що стосується процесу автоматичного управління антропоморфним крокуючим апаратом.
Проведено аналіз існуючих методів і систем управління усталеним рухом АКА, та аналіз існуючих підходів до моделювання АКА. Визначено критерії дотримання усталеного руху АКА, показано їх основні переваги і недоліки. Створено математичну та комп'ютерну моделі АКА, запропоновано критерій дотримання усталеного руху АКА на довільній ОП, що враховує дані про розподіл сил реакцій опори, розроблено стратегію управління усталеним рухом АКА при падінні або за малим запасом стійкості. Розроблено СУ усталеним рухом, яку можна застосувати для комп'ютерної моделі семиланкового АКА.
У результаті моделювання відновлення усталеного руху АКА показано ефективне відновлення та дотримання усталеного руху АКА на довільній ОП незалежно від дії зовнішніх чинників.
Розмір пояснювальної записки – 120 аркушів, містить 34 ілюстрацій, 26 таблиць, 6 додатків.
Опис
Ключові слова
робототехнічна система, антропоморфний крокуючий апарат, двонога хода, управління стійкістю, рівновага антропоморфного крокуючого апарата, математична модель, robotic system, anthropomorphic walking machine, bipedal robot, stability control, equilibrium of the anthropomorphic walking machine, mathematical model
Бібліографічний опис
Горовенко, А. С. Оптимізація процесу дотримання стійкості антропоморфного крокуючого апарата під час руху : магістерська дис. : 126 Інформаційні системи та технології / Горовенко Андрій Сергійович. – Київ, 2018. – 130 с.