Схвати мобільних роботів для маніпулювання небезпечними об'єктами

Скорочена інформація про документ
dc.contributor.advisorКравець, Олександр Михайлович
dc.contributor.authorСубота, Дмитро Юрійович
dc.date.accessioned2018-07-10T07:12:10Z
dc.date.available2018-07-10T07:12:10Z
dc.date.issued2018
dc.description.abstractenMaster's thesis for master's degree in specialty 133 "Sectoral engineering", performed on the theme "Screw mobile robots for manipulation of hazardous objects". Posted by Dmitry Yuryevich Subota. The work consists of 4 sections and 1 application. The graphic part of the master's dissertation is executed in the form of a presentation on ____ frames, the explanatory note contains ____ pages of text, ____ drawings and ___ tables. Object of research: system of manipulation of objects of mobile robot Subject of research: methods of clamping objects with elastic fixing elements, The aim of the work is to develop clamping mechanisms using new materials and new physical principles of the work of these mechanisms. To achieve this goal, the following tasks must be solved: 1. Perform a patent-information study in order to find out the necessary technical and operational characteristics of the clamping mechanism of the robotmanipulator. 2. Development of new constructive solutions of clamping mechanisms using adaptive elements in their design. 3. Creation of mathematical and calculation models for studying the process of clamping developed designs of gripping mechanisms. 4. Perform the modeling of the clamping process by the design of the gripping mechanisms. When performing the work, a new design of the mobile robot capture mechanism was developed. The basis of the construction is the modular principle. Based on the module of the clamping element it is possible to develop various modifications of the gripping mechanism intended for manipulation of objects of different shapes and sizes. In the course of development, models for simulation by means of the module "Analysis of stresses" of CAD Inventor have been created for the strained state of 9 the elastic element of the mobile robot capture mechanism. A simulated stressstrain state for a large number of structural parameters of an elastic element is performed. The mathematical models of the process of clamping, obtained during the simulation, are used to create and implement the Matlab tools. The data used in selecting the rational parameters of the design of the capture mechanism. The results of the development were reported and published in the 2 theses of the All-Ukrainian Scientific and Technical Conference of Young Scientists and Students "Innovations in Youth - Mechanical Engineering" Section "Mechanical Engineering". As a result of the development, an application for the patent of Ukraine for the utility model has been submitteduk
dc.description.abstractruМагистерская диссертация на соискание степени магистра по специальности 133 «Отраслевое машиностроение», выполненная на тему «Схваты мобильных роботов для манипулирования опасными объектами». Автор Субота Дмитрий Юрьевич. Работа состоит из 4-х разделов и 1 приложения. Графическая часть магистерской диссертации выполнена в виде презентации на ____ кадров, пояснительная записка содержит ____ страниц текста, ____ рисунков и ___ таблиц. Объект исследования: система манипулирования объектами мобильного робота Предмет исследования: способы зажима объектов упругими фиксирующими элементами, Целью работы является разработка зажимных механизмов с использованием новых материалов и новых физических принципов работы этих механизмов. Для достижения поставленной цели необходимо решить следующие задачи: 1. Выполнить патентно-информационное исследование для того чтобы выяснить необходимые технические и эксплуатационные характеристики механизма зажима робота-манипулятора. 2. Разработка новых конструктивных решений зажимных механизмов с использованием адаптивных элементов в их конструкции. 3. Создание математических и расчетных моделей для исследования процесса зажима разработанными конструкциями захватывающих механизмов. 4. Выполнить моделирование процесса зажима разработанными конструкциями захватывающих механизмов. При выполнении работы разработана новая конструкция механизма захвата мобильного робота. В основу конструкции положен модульный 7 принцип. На основе модуля зажимного элемента возможно разработать различные модификации захватного механизма предназначены для осуществления манипуляций объектами различной формы и размера. В процессе разработки созданы модели для осуществления моделирования средствами модуля «Анализ напряжений» CAD Inventor напряженно деформированного состояния упругого элемента механизма захвата мобильного робота. Выполнено моделирование напряженнодеформированного состояния для большого количества конструктивных параметров упругого элемента. Создан и реализован средствами "Matlab" математические модели процесса зажима, полученные в процессе моделирования данные использованы при подборе оптимальных параметров конструкции механизма восторга. Результаты разработки докладывались и были опубликованы в 2-х тезисах Всеукраинской научно-технической конференция молодых ученых и студентов «Инновации молодежи - машиностроению» Секция «Машиностроение». По результатам разработки подана заявка на патент Украины на полезную модель.uk
dc.description.abstractukМагістерська дисертація на здобуття ступеня магістра зі спеціальності 133 «Галузеве машинобудування», виконана на тему «Схвати мобільних роботів для маніпулювання небезпечними об’єктами». Автор Субота Дмитро Юрійович. Робота складається з 4-х розділів та 1 додатку. Графічна частина магістерської дисертації виконана у вигляді презентації на ____ кадрів, пояснювальна записка містить ____ сторінок тексту, ____ малюнків та ___ таблиць. Об’єкт дослідження: система маніпулювання об’єктами мобільного робота Предмет дослідження: способи затиску об’єктів пружними фіксуючими елементами, Метою роботи є розробка затискних механізмів з використанням нових матеріалів та нових фізичних принципів роботи цих механізмів. Для досягнення поставленої мети необхідно розв’язати наступні задачі: 1. Виконати патентно-інформаційне дослідження для того щоб з’ясувати необхідні технічні та експлуатаційні характеристики механізму затиску робота-маніпулятора. 2. Розробка нових конструктивних рішень затискних механізмів з використанням адаптивних елементів в їх конструкції. 3. Створення математичних та розрахункових моделей для дослідження процесу затиску розробленими конструкціями захватних механізмів. 4. Виконати моделювання процесу затиску розробленими конструкціями захватних механізмів. При виконанні роботи розроблено нову конструкцію механізму захвату мобільного робота. В основу конструкції покладено модульний принцип. На основі модуля затискного елементу можливо розробити різноманітні 5 модифікації захватного механізму призначені для здійснення маніпуляцій об’єктами різної форми та розміру. В процесі розробки створено моделі для здійснення моделювання засобами модуля «Аналіз напружень» CAD Inventor напружено деформованого стану пружного елементу механізму захвату мобільного робота. Виконане моделювання напружено-деформованого стану для великої кількості конструктивних параметрів пружного елементу. Створено та реалізовано засобами “Matlab” математичні моделі процесу затиску, отримані в процесі моделювання дані використані при підборі раціональних параметрів конструкції механізму захвату. Результати розробки доповідались та були опубліковані в 2-х тезах Всеукраїнської науково-технічної конференція молодих вчених та студентів «Інновації молоді - машинобудуванню» Секція "Машинобудування". За результатами розробки подано заявку на патент України на корисну модель.uk
dc.format.page84 c.uk
dc.identifier.citationСубота, Д. Ю. Схвати мобільних роботів для маніпулювання небезпечними об'єктами : магістерська дис. : 133 Галузеве машинобудування / Субота Дмитро Юрійович. – Київ, 2018. – 84 с.uk
dc.identifier.urihttps://ela.kpi.ua/handle/123456789/23841
dc.language.isoukuk
dc.publisher.placeКиївuk
dc.titleСхвати мобільних роботів для маніпулювання небезпечними об'єктамиuk
dc.typeMaster Thesisuk

Файли

Контейнер файлів
Зараз показуємо 1 - 1 з 1
Ескіз
Назва:
Subota_magistr.pdf
Розмір:
4.4 MB
Формат:
Adobe Portable Document Format
Опис:
Завантажити
Ліцензійна угода
Зараз показуємо 1 - 1 з 1
Ескіз недоступний
Назва:
license.txt
Розмір:
7.74 KB
Формат:
Item-specific license agreed upon to submission
Опис:
Завантажити

Зібрання

Магістерські роботи (КВМ)
Магістерські роботи