Система прийняття рішень для навігації в середовищах з неповною інформацією
Вантажиться...
Дата
2019-06
Науковий керівник
Назва журналу
Номер ISSN
Назва тому
Видавець
КПІ ім. Ігоря Сікорського
Анотація
Дипломна робота: 123 с., 41 рис., 6 табл., 2 додатки, 49 джерел.
Об’єктом дослідження є задача візуальної навігації. Предметом дослідження є застосування методів глибокого навчання з підкріпленням для вирішення задачі візуальної навігації.
Метою дослідження є розробка та навчання системи прийняття рішень для візуальної навігації на основі глибокого навчання з підкріпленням.
Дослідження ґрунтується на наукових статтях та інших матеріалах закордонних конференцій та архівів в галузі комп’ютерного зору, машинного навчання, глибокого навчання та глибокого навчання з підкріпленням.
В ході дипломної роботи розроблено та натреновано систему прийняття рішень, що з високими показниками успішності знаходить коротші шляхи до заданих цільових точок в сценах як із тренувальної, так і з валідаційної вибірок, демонструючи здатність до узагальнення.
Програмна реалізація моделі та інфраструктури навчання написана мовою Python, з використанням фреймворку PyTorch та симулятора HabitatSim.
Опис
Ключові слова
візуальна навігація, глибоке навчання, марковський процес прийняття рішень, наближена оптимізація стратегії, навчання з підкріпленням, deep learning, markov decision process, proximal policy optimization, reinforcement learning, visual navigation
Бібліографічний опис
Титаренко, А. М. Система прийняття рішень для навігації в середовищах з неповною інформацією : дипломна робота ... бакалавра : 6.040303 Системний аналіз / Титаренко Андрій Миколайович. – Київ, 2019. – 120 с.