Моделювання виконавчих двигунів у системі керування рухом підводного міні-апарату

Скорочена інформація про документ
dc.contributor.advisorБурау, Надія Іванівна
dc.contributor.authorТомчук, Богдан Миколайович
dc.date.accessioned2024-06-20T13:38:21Z
dc.date.available2024-06-20T13:38:21Z
dc.date.issued2024
dc.description.abstractДана дипломна робота присвячена огляду перспективності розвитку безпілотних підводних міні-апаратів та їх систем керування; двигунів для міні-БПА, та розрахунок їх постійної часу; а також моделюванню системи керування безпілотним підводним міні-апаратом та виконавчими двигунами в середовищі Simulink. У першому розділі було розглянуто застосування і місії, в яких міні-БПА можуть підтримувати або виконувати завдання. Розглядаються тенденції розвитку БПА. Приведено класифікацію БПА. Було зроблено огляд конструктивних рішень та використаних матеріалів для БПА. Розглядаються системи керування, навігація, датчики для міні-БПА. Розглянуто можливі типи двигунів для БПА та визначено кращого рішення для використання на міні-БПА. Другий розділ присвячений огляду та розрахунків електромеханічної та електромагнітної сталих часу для обраних безколекторних двигунів міні-БПА. Було проведено порівняльний аналіз двигунів, у результаті якого було виявлено, для яких БПА та місій було створено ці двигуни. У третьому розділі розглянуто структурну схему системи керування кутом курсу оснащеними розрахованими двигунами. Було отримано передатні функції елементів системи, знайдено передатну функцію розімкненої системи, передатну функцію за похибкою. Проводилася перевірка систему на стійкість за критерієм Гурвіца. Були отримані логарифмічно амплітудні та фазову частотно характеристики. Досліджено вплив зовнішнього збурення на керування БПА. Промодельована система у середовищі Simulink і отримані відповідні залежності характеристик системи.
dc.description.abstractotherThis thesis is devoted to a review of the prospects for the development of unmanned underwater mini-UUVs and their control systems; motors for mini-UUVs, and the calculation of their time constant; and modelling of the control system for unmanned underwater mini-UUVs and actuators in Simulink. The first section discusses the applications and missions in which mini-UUVs can support or perform tasks. The trends in the development of UUVs are considered. The classification of UUVs is given. The design solutions and materials used for UUVs are reviewed. Control systems, navigation, and sensors for mini-UUVs are considered. Possible types of motors for the mini-UUV are considered and the best solution for use on the mini-UUV is determined. The second section is devoted to the review and calculation of electromechanical and electromagnetic time constants for the selected collectorless motors of mini-UUVs. A comparative analysis of the motors was carried out, which revealed for which UUVs and missions these motors were designed. In the third section, the structural diagram of the attitude control system equipped with the calculated engines is considered. The transfer functions of the system elements were obtained, the transfer function of the open-loop system was found, and the error transfer function was found. The system was tested for stability according to the Hurwitz criterion. The logarithmic amplitude and phase frequency responses were obtained. The influence of an external disturbance on the control of the UUVs was investigated. The system is modelled in the Simulink environment and the corresponding dependences of the system characteristics are obtained.
dc.format.extent76 c.
dc.identifier.citationТомчук, Б. М. Моделювання виконавчих двигунів у системі керування рухом підводного міні-апарату : диплома робота ... бакалавра : 151 Автоматизація та комп’ютерно-інтегровані технології / Томчук Богдан Миколайович. – Київ, 2024. – 76 с.
dc.identifier.urihttps://ela.kpi.ua/handle/123456789/67319
dc.language.isouk
dc.publisherКПІ ім. Ігоря Сікорського
dc.publisher.placeКиїв
dc.subjectБезпілотні підводні апарати
dc.subjectБПА
dc.subjectміні-БПА
dc.subjectсистема керування
dc.subjectбезколекторні двигуни
dc.subjectелектромеханічна стала часу
dc.titleМоделювання виконавчих двигунів у системі керування рухом підводного міні-апарату
dc.typeBachelor Thesis

Файли

Контейнер файлів
Зараз показуємо 1 - 1 з 1
Ескіз
Назва:
Tomchuk_bakalavr.pdf
Розмір:
3.16 MB
Формат:
Adobe Portable Document Format
Завантажити
Ліцензійна угода
Зараз показуємо 1 - 1 з 1
Ескіз недоступний
Назва:
license.txt
Розмір:
8.98 KB
Формат:
Item-specific license agreed upon to submission
Опис:
Завантажити

Зібрання

Бакалаврські роботи (КІОНС)
Бакалаврські роботи