Адаптивний електропневмопривід маніпулятора

Скорочена інформація про документ
dc.contributor.advisorУзунов, Олександр Васильович
dc.contributor.authorМазаєв, Гліб Станіславович
dc.date.accessioned2024-12-27T09:50:00Z
dc.date.available2024-12-27T09:50:00Z
dc.date.issued2024
dc.description.abstractУ магістерській дисертації розглянуто проблему відриву вантажу при великому прискоренні робочого органу через нечутливість автоматизованої системи до маси вантажу. Вирішення проблеми досягнуто через впровадження адаптивної системи керування приводом маніпулятора. Розроблено математичну модель пневматичного приводу у середовищі MATLAB SIMULINK. Результати її тестування показали відповідність до реальних фізичних процесів, що проходять під час роботи приводу. Було проведено моделювання процесу руху поршня пневматичного циліндру при заданих вхідних параметрах моделі. Результати дослідження цього процесу допомогли виявити діапазон мас вантажу, при яких сила, що діє на масу під час руху маніпулятора більша за силу утримання вантажу. Таким чином, розроблена математична модель дозволяє перевіряти подібні системи на знаходження «проблемних» діапазонів мас для маніпуляторів з вакуумними захоплювальними пристроями. Для вирішення проблеми була розроблена удосконалена система керування, а саме, забезпечена адаптація до маси вантажу, який переміщується, за рахунок використання додаткового датчику тиску, встановленого у поршневій камері циліндру, а також пропорційного розподільника для керування пневмоциліндром, який забезпечує потрібні характеристики руху. Отримані дані були використані при розробці алгоритму керування електропневматичним приводом.
dc.description.abstractotherThe master's thesis addresses the problem of cargo detachment under high acceleration of the working unit due to the automated system's insensitivity to the cargo's mass. The problem was resolved by implementing an adapting system of an adaptive control system using the manipulator drive. A mathematical model of the pneumatic drive was developed in MATLAB SIMULINK. Testing results confirmed the model's correspondence to the real physical processes occurring during the drive's operation. The piston movement process of the pneumatic cylinder was simulated using specified model input parameters. The study's results helped identify the range of cargo masses where the force acting on the load during the manipulator's motion exceeds the holding force. Thus, the developed mathematical model allows for verifying such systems to detect "problematic" mass ranges for manipulators with vacuum gripping devices. To address the issue, an improved control system was developed, providing adaptation to the mass of the cargo being moved. This was achieved by incorporating an additional pressure sensor installed in the cylinder's piston chamber and a proportional distributor to control the pneumatic cylinder, ensuring the required motion characteristics. The obtained data were used in developing a control algorithm for the electro-pneumatic drive.
dc.format.extent113 с.
dc.identifier.citationМазаєв, Г. С. Адаптивний електропневмопривід маніпулятора : магістерська дис. : 131 Прикладна механіка / Мазаєв Гліб Станіславович. – Київ, 2024. – 113 с.
dc.identifier.urihttps://ela.kpi.ua/handle/123456789/71390
dc.language.isouk
dc.publisherКПІ ім. Ігоря Сікорського
dc.publisher.placeКиїв
dc.subjectпневматичний привід
dc.subjectдослідження прискорення
dc.subjectматематичне моделювання
dc.subjectмоделювання руху
dc.subjectсила утримання
dc.subjectалгоритм керування
dc.subjectудосконалена система
dc.subjectpneumatic drive
dc.subjectacceleration study
dc.subjectmathematical modeling
dc.subjectmotion simulation
dc.subjectholding force
dc.subjectcontrol algorithm
dc.subjectimproved system
dc.subject.udc681.5
dc.titleАдаптивний електропневмопривід маніпулятора
dc.typeMaster Thesis

Файли

Контейнер файлів
Зараз показуємо 1 - 1 з 1
Ескіз
Назва:
Mazaiev_magistr.pdf
Розмір:
2.24 MB
Формат:
Adobe Portable Document Format
Завантажити
Ліцензійна угода
Зараз показуємо 1 - 1 з 1
Ескіз недоступний
Назва:
license.txt
Розмір:
8.98 KB
Формат:
Item-specific license agreed upon to submission
Опис:
Завантажити

Зібрання

Магістерські роботи (ПГМ)
Магістерські роботи