Малогабаритний робот з голосовим керуванням
Вантажиться...
Дата
2026
Автори
Науковий керівник
Назва журналу
Номер ISSN
Назва тому
Видавець
КПІ ім. Ігоря Сікорського
Анотація
У дипломному проєкті представлено комплексну розробку малогабаритного аніматронного роботизованого пристрою «Bon-Bon» із системою голосового керування. Робота складається з чотирьох розділів: огляд теоретичних основ голосового керування роботизованими системами, проектування апаратної та механічної конструкції, розробка програмного забезпечення та експериментальна апробація. У першому розділі виконано огляд сучасного стану робототехніки та тенденцій її розвитку. Проаналізовано архітектуру людино-машинних інтерфейсів, принципи голосової взаємодії та існуючі аналоги аніматронних систем. Сформовано концепцію та технічні вимоги до розроблюваного пристрою. Другий розділ присвячено проектуванню апаратної частини: розроблено структурно-функціональну схему, здійснено вибір основних компонентів — мікрокомп'ютера Raspberry Pi 4 Model B, мікроконтролера Arduino Nano та ШІМ-драйвера PCA9685. Розроблено механічну конструкцію, електричну принципову схему та загальний вигляд роботизованого комплексу. У третьому розділі описано програмну архітектуру на базі асинхронної багатопоточної системи мовою Python. Реалізовано підсистеми потокового розпізнавання мовлення (whisper-live), локального логічного виводу (llama.cpp / Gemma), а також синтезу мовлення та синхронізації рухів щелепи з аудіосигналом. У четвертому розділі проведено експериментальне тестування підсистем розпізнавання та логічного виводу в режимі реального часу. Розроблено та протестовано середовище віртуальної симуляції кінематики на базі рушія Unity3D; підтверджено синхронізацію програмного ядра з моделлю робота.
Опис
Ключові слова
малогабаритний робот, аніматроніка, голосове керування, розпізнавання мовлення, Raspberry Pi, Arduino, синтез мовлення, локальна мовна модель, симуляція кінематики, compact robot, animatronics, voice control, speech recognition, speech synthesis, language model, kinematics simulation
Бібліографічний опис
Багрій, К. Р. Малогабаритний робот з голосовим керуванням : дипломна робота … бакалавра : 151 Автоматизація та комп'ютерно-інтегровані технології / Багрій Ксенія Русланівна. – Київ, 2026. – 94 с.