Дослідження поворотного вузла роботизованого комплексу

Скорочена інформація про документ
dc.contributor.advisorСтрутинський, Сергій Васильович
dc.contributor.authorДьомін, Олексій Володимирович
dc.date.accessioned2023-06-14T07:37:30Z
dc.date.available2023-06-14T07:37:30Z
dc.date.issued2022
dc.description.abstractУ роботі розроблена динамічна модель поворотного вузла, розраховано передавальну функцію двигуна та привода. Було також досліджено процес функціонування динамічної моделі у складі системи керування сумісно із ПІД-регулятором. Досліджено особливості визначення коефіцієнтів ПІД-регулятора та визначені перехідні процеси реальних приводів. Результати досліджень та моделювання дозволили врахувати реальну конструкцію та умови роботи роботизованих комплексів. Зокрема досліджено та модернізовано систему керування для забезпечення функціонування механічної частини приводу промислового робота. На основі проведених досліджень робочих процесів була розроблена модернізована система керування, що враховує необхідність встановлення нульової витрати та асиметричний відгук на сигнали, що подаються системою керування на котушки електрогідравлічного підсилювача. Враховуючи складність ручного налаштування коефіцієнтів розроблено методику їх автоматичного підбору за допомогою моделі штучної нейронної мережі. Проект виконаний 102 сторінках з 63 рисунками , 17 посиланнями на джерела інформації.uk
dc.description.abstractotherThe purpose of this work was the design and research of the control system of the rotary unit of the robotic complex with feedback. For this, various types of electric motors, automatic drive control systems and robotic complexes were analyzed. In the work, a dynamic model of the rotary assembly was developed, and the transfer function of the engine and drive was calculated. The process of functioning of the dynamic model as part of the control system compatible with the PID controller was also investigated. Peculiarities of determining the coefficients of the PID controller were studied and transient processes of real drives were determined. The results of research and modeling made it possible to take into account the real design and operating conditions of robotic complexes. In particular, the control system was researched and modernized to ensure the functioning of the mechanical part of the drive of an industrial robot. On the basis of the studies of working processes, a modernized control system was developed, which takes into account the need to establish zero flow and asymmetric response to the signals sent by the control system to the coils of the electro-hydraulic amplifier. Taking into account the complexity of manually setting the coefficients, a method of their automatic selection using an artificial neural network model has been developed. The project is designed on 102 pages with 63 figures and 17 links to sources of information.uk
dc.format.extent106 с.uk
dc.identifier.citationДьомін, О. В. Дослідження поворотного вузла роботизованого комплексу : магістерська дис. : 131 Прикладна механіка / Дьомін Олексій Володимирович. – Київ, 2022. – 106 с.uk
dc.identifier.urihttps://ela.kpi.ua/handle/123456789/57125
dc.language.isoukuk
dc.publisherКПІ ім. Ігоря Сікорськогоuk
dc.publisher.placeКиївuk
dc.subjectкерування двигуномuk
dc.subjectнейронні мережіuk
dc.subjectдинамічна модельuk
dc.subjectматематичне моделюванняuk
dc.subjectПІД-регуляторuk
dc.subjectMotor controluk
dc.subjectdynamic modeluk
dc.subjectneural networksuk
dc.subjectmathematical modelinguk
dc.subjectPID controlleruk
dc.subject.udc62uk
dc.titleДослідження поворотного вузла роботизованого комплексуuk
dc.typeMaster Thesisuk

Файли

Контейнер файлів
Зараз показуємо 1 - 1 з 1
Ескіз
Назва:
DeminOV_magistr_MA-11mp_MMI.pdf
Розмір:
2.98 MB
Формат:
Adobe Portable Document Format
Опис:
Завантажити
Ліцензійна угода
Зараз показуємо 1 - 1 з 1
Ескіз недоступний
Назва:
license.txt
Розмір:
1.71 KB
Формат:
Item-specific license agreed upon to submission
Опис:
Завантажити

Зібрання

Магістерські роботи (ПГМ)
Магістерські роботи