Алгоритми системи керування орієнтацією і положенням квадракоптера

Скорочена інформація про документ
dc.contributor.advisorЛакоза, Сергій Леонідович
dc.contributor.authorПавлюченко, Валерія Володимирівна
dc.date.accessioned2023-09-15T13:46:04Z
dc.date.available2023-09-15T13:46:04Z
dc.date.issued2023
dc.description.abstractУ даній роботі було розглянуто алгоритми системи керування та орієнтацією квадрокоптера. У першому розділі був проведений огляд складових квадрокоптера, а саме рами, моторів, пропелерів, контролерів польоту, акумулятора та регуляторів швидкості. Також було розглянуто застосування коптерів та важливість їх подальшого розвитку. Оглянуто головні пропозиції на ринку та більш детально розписано про FPV-дрони в Україні. Крім того, було обговорено класифікацію квадрокоптерів за критеріями маси, дальності польотів, розмірів рами та кількості двигунів. У другому розділі приведена повна кінематична та динамічна модель квадракоптера, описується дистанційне керування коптерами. У розділі розглянуто питання про стабілізацію квадракоптера з використанням ПІД-регулятора та показано як виконується дискретна реалізація розглянутого безперервного регулятора. Було побудовано Simulink-модель квадрокоптера та проведена перевірка правильності та адекватності роботи системи. Проведено дослідження впливу коефіцієнтів ПІД-регулятора на процес стабілізації положення коптера, а також розглянуто характеристики перехідного процесу регулювання переходу з попереднього положення в необхідне відповідно до умов роботи квадракоптера.uk
dc.description.abstractotherIn this work, algorithms of quadcopter control and orientation systems were examined. The first chapter provides an overview of the components of a quadcopter, including the frame, motors, propellers, flight controllers, battery, and speed controllers. The application of drones and the importance of their further development were also discussed. The main market offerings were reviewed, with a more detailed description of FPV drones in Ukraine. Additionally, the classification of quadcopters based on criteria such as weight, flight range, frame size, and number of motors was explored. The second chapter describes the information about remote control of drones and presents a mathematical model. Material on drone stabilization and discrete implementation of a continuous controller was also reviewed. A quadcopter model was constructed, and the correctness of its construction was verified. An investigation was conducted on the influence of controller coefficients on the regulation of transitioning from the initial position to the desired one.uk
dc.format.extent88 с.uk
dc.identifier.citationПавлюченко, В. В. Алгоритми системи керування орієнтацією і положенням квадракоптера : дипломна робота ... бакалавра : 151 Автоматизація та комп'ютерно-інтегровані технології / Павлюченко Валерія Володимирівна. – Київ, 2023. – 88 с.uk
dc.identifier.urihttps://ela.kpi.ua/handle/123456789/60397
dc.language.isoukuk
dc.publisherКПІ ім. Ігоря Сікорськогоuk
dc.publisher.placeКиївuk
dc.subjectквадрокоптерuk
dc.subjectдронuk
dc.subjectПІД-регуляторuk
dc.subjectорієнтаціяuk
dc.titleАлгоритми системи керування орієнтацією і положенням квадракоптераuk
dc.typeBachelor Thesisuk

Файли

Контейнер файлів
Зараз показуємо 1 - 1 з 1
Ескіз
Назва:
Pavluchenko_bakalavr.pdf
Розмір:
4.33 MB
Формат:
Adobe Portable Document Format
Опис:
Завантажити
Ліцензійна угода
Зараз показуємо 1 - 1 з 1
Ескіз недоступний
Назва:
license.txt
Розмір:
9.1 KB
Формат:
Item-specific license agreed upon to submission
Опис:
Завантажити

Зібрання

Бакалаврські роботи (КІОНС)
Бакалаврські роботи